1.boot ROM阶段
CPU 上电之后执行的第一段代码并不是 uboot 代码，因为 uboot 存储在启动介质（存储介质），如eMMC Flash、NAND Flash、SD 卡，CPU 想要执行启动介质中的 uboot 代码，就需要将 uboot 代码从启动介质取出，加载到内存中去执行。那么就需要某个程序来做这些工作。i.MX6ULL 内部有一块 ROM，存储着一段代码，这部分代码是 SOC 设计时实现的，上电后会首先运行，uboot 的引导就由这段代码实现，我们称这段代码为 boot ROM。boot ROM 会去读取设置好的硬件启动信息（硬件启动信息一般通过拨码开关进行配置,不同的引脚电平，对应不同的启动模式，不同的启动介质，关于启动这部分内容可以去参考硬件手册），判断启动介质，然后初始化内存以及启动介质，最后读取 uboot 代码程序到内存中开始运行，因此 boot ROM 需要做这么几个工作：CPU 初始化，时钟初始化，内存初始化，启动介质初始化，加载uboot 程序并执行。
将 uboot 程序从启动介质加载到内存中是 boot ROM 完成的，所以 boot ROM 就需要知道，从哪里拷贝程序，程序有多大，拷贝到哪里。这些信息都存储在启动介质起始的一片区域，boot ROM 从此区域获取到这些信息后，才进行后续的加载工作。因此，我们烧写到启动介质上的镜像文件，除了应用程序uboot.bin 本身，还需要包含一些额外的头信息，配合 boot ROM 的工作。这些额外的头信息，包括 IVT、Boot data、DCD(Device Configuration Data)。
所以一个完整的镜像主要由 IVT(Image Vector Table offset)、Boot Data、DCD（Device ConfigurationData）、User code and data（Application+CSF）几部分组成,如下图的左半部分。
1 ） IVT （Image Vector Table ）
IVT（Image Vector Table）是一个统一格式的 structure，其原型如下面结构体所示，从结构体定义我们得知，IVT 中记录了 Boot data、Application、DCD、CSF 以及 IVT 本身在内存中的位置信息：
这些信息对 boot ROM 加载启动至关重要。IVT 大小固定为 32byte，其在 Bootable image 中的偏移位置也是固定的，例如对于 eMMC 版，IVT 在 eMMC 中的偏移地址为 1Kbyte=0X400 bytes。其他启动介质如下图：
2 ） Boot data
Boot data 也是一个 structure，其组成如下图所示：
BD(Boot data)中记录了 Bootable image 的起始地址与总长度。BD 大小固定为 16byte，BD 信息虽然记录在了 IVT 中，但其在 Bootable image 中的偏移位置并不是任意的，BD 是紧挨着 IVT 的。
3 ） DCD
CPU 上电之后，在进入 uboot 之前，需要对内存进行初始化，以便将 uboot 从启动介质引导到内存中。这些外设的一些初始化配置信息就存储在 DCD 中。下面这个表就是可以在 DCD 中可配置的一些寄存器地址范围，从表中看出，DCD 区域中不仅可以初始化内存，也可以对其他的一些外设或者其他功能进行初始化：
4 ） User code and data
User code 就是我们的 app 即 uboot.bin 程序,data 指的是 CSF，certificates and signatures，跟安全启动相关的签证证书信息，目前没有用到，这里不再讲解。boot ROM 在完成一些初始化工作之后，将uboot.bin 加载到内存指定地址中，最终跳转到该地址执行 uboot.bin，此时 boot ROM 生命周期结束，开启 uboot 生命周期。
2.uboot启动阶段
uboot 启动可分为汇编语言执行和 C 语言执行两个阶段，两个阶段以_main 函数为分界。
uboot 第一阶段由_start (arch/arm/lib/vectors.S)进入，然后跳转到reset(arch/arm/cpu/armv7/start.S)
函数, reset 函数进行设置 CPU 运行模式，关闭中断等一系列 CPU 内部环境初始化后,跳转到_main 函数。
第二阶段通过_main 函数进入，_main 主要做了如下功能：
1. 设置 C 代码的运行环境,为调用 board_init_f 接口做准备
a.设置堆栈(C 代码的函数调用,堆栈是必须的)
b.调用 board_init_f 接口,从堆栈开始的地方,为 u-boot 中 global data 数据结构,分配空间
c.调用 board_init_f_init_reserve 接口,对 gd 进行初始化
2. 调用 board_init_f 函数，完成一些前期的初始化工作,例如:
a.设置 gd 结构体中各成员在内存中的地址，包括环境变量地址、uboot 重定位的地址。
b.串口初始化，打印板卡信息
3. 根据 board_init_f 指定的 uboot 重定位的地址,执行 u-boot 的 relocation 重定位操作
4. 清除 BSS 段
5. 调用 board_init_r 函数,执行后续的板级初始化操作，包括各种外设接口、中断、环境变量等。最后调用
run_main_loop()函数，进入倒计时等待，等待超时后执行 bootcmd 启动内核。
具体流程如下图：
