自动驾驶仿真测试

WHAT：

1. 按测试环境分类（仿真环境，真实环境）

1.1 其中仿真环境下的测试又可分为：

1. MIL，Model in the Loop：模型在环测试；
2. SIL，Software in the Loop：软件在环测试；
3. PIL，Processor in the Loop：处理器在环测试；
4. HIL，Hardware in the Loop：硬件在环测试。

2. 按自动驾驶系统功能模块划分：

图示：自动驾驶系统基本框架 （ 图片来自：自动驾驶技术概述）

1. 感知模块（数据仿真），
2. 控制模块（感知结果的仿真，测试控制器），
3. 执行模块（测试控制系统，人机交互单元，其他分布式系统，如自动紧急制动，紧急辅助），
4. 驾驶员在环，
5. 车辆在环

3. 按开发与集成的流程：

将整体系统划分成模块，按模块的成熟度及时间进度安排，分别

• 单元测试，
• 并持续集成测试。