stm32外设笔记-freertos配置（二）

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本文用到的实验平台：

野火MINI-stm32开发板
STM32CUBE-IDE开发工具

本文使用是延续上一篇文章介绍的内容进行的补充介绍，上一篇文章见：

1、任务状态概述

FreeRTOS 系统中的每一个任务都有多种运行状态，一般来说在我们创建任务后可以有就绪态，挂起态，运行态，以及阻塞态四种模式，他们之间的关系图如下所示：
在这里插入图片描述
他们之间的关系如下：

(1)：创建任务→就绪态（Ready）：任务创建完成后进入就绪态，表明任务已准备就绪，随时可以运行，只等待调度器进行调度。
(2)：就绪态→运行态（Running）：发生任务切换时，就绪列表中最高优先级的任务被执行，从而进入运行态。
(3)：运行态→就绪态：有更高优先级任务创建或者恢复后，会发生任务调度，此刻就绪列表中最高优先级任务变为运行态，那么原先运行的任务由运行态变为就绪态，依然在就绪列表中，等待最高优先级的任务运行完毕继续运行原来的任务（此处可以看做是 CPU 使用权被更高优先级的任务抢占了）。
(4)：运行态→阻塞态（Blocked）：正在运行的任务发生阻塞（挂起、延时、读信号量等待）时，该任务会从就绪列表中删除，任务状态由运行态变成阻塞态，然后发生任务切换，运行就绪列表中当前最高优先级任务。
(5)：阻塞态→就绪态：阻塞的任务被恢复后（任务恢复、延时时间超时、读信号量超时或读到信号量等），此时被恢复的任务会被加入就绪列表，从而由阻塞态变成就绪态；如果此时被恢复任务的优先级高于正在运行任务的优先级，则会发生任务切换，将该任务将再次转换任务状态，由就绪态变成运行态。
(6) (7) (8)：就绪态、阻塞态、运行态→挂起态（Suspended）：任务可以通过调用 vTaskSuspend() API 函数都可以将处于任何状态的任务挂起，被挂起的任务得不到CPU 的使用权，也不会参与调度，除非它从挂起态中解除。
(9)：挂起态→就绪态：把一个挂起状态的任务恢复的唯一途径就调用vTaskResume() 或vTaskResumeFromISR() API函数，如果此时被恢复任务的优先级高于正在运行任务的优先级，则会发生任务切换，将该任务将再次转换任务状态，由就绪态变成运行态。

2、静态任务的创建

之前我们创建的任务都是动态的，一般也默认使用动态任务，下面来创建下静态任务试试：
在这里插入图片描述
生成代码后就可以看到静态任务任务比动态任务多的东西了

可以看到他是要事先申请好任务栈

不过我们用的时候还是直接用的这个任务主体语句，就跟用动态任务一样的

还是一样，将程序下载到开发板，就可以看到led闪烁了！

3、任务的挂起与恢复

前面提到，任务可以进行挂起，这里我们就来测试下任务的挂起与恢复
就是两个函数：

osThreadResume(defaultTaskHandle);
osThreadSuspend(defaultTaskHandle);

先创建两个按键
在这里插入图片描述
之后我们用这个两个按键来编写任务函数，如下所示：

源代码：

  for(;;)
  {
    
    
	  if(HAL_GPIO_ReadPin(KEY2_GPIO_Port, KEY2_Pin) == 1)
	  {
    
    
		  osThreadSuspend(defaultTaskHandle);
	  }
	  if(HAL_GPIO_ReadPin(KEY1_GPIO_Port, KEY1_Pin) == 1)
	  {
    
    
		  osThreadResume(defaultTaskHandle);
	  }
	  osDelay(10);
  }

将程序下载到开发板，按下按键，led闪烁停止，按下另一个按键就能看到led继续闪烁了！

4、消息队列

在配置页面新建消息队列
在这里插入图片描述
这里我们新建两个优先级不同的任务，后面可以看到他的区别

在第一个任务中发布消息

源码如下：

  uint16_t ProducerValue = 0;
  for(;;)
  {
    
    
	  if(HAL_GPIO_ReadPin(KEY2_GPIO_Port,KEY2_Pin)==1)
	  {
    
    
		  HAL_Delay(10);
			if(osMessagePut(myQueue01Handle, ProducerValue, 0) != osOK)
			{
    
    
				osThreadSuspendAll();//这里挂起所有任务，使得我们的串口发送不会打扰任务
				printf("send fail\n");
				osThreadResumeAll();
			}
			else
			{
    
    
				++ProducerValue; // 改变要发送的消息
				osThreadSuspendAll();
				printf("send ok\n");
				osThreadResumeAll();
			}
	  }
	  while(HAL_GPIO_ReadPin(KEY2_GPIO_Port,KEY2_Pin)==1)
	  {
    
    
		  osDelay(10);
	  }
	}
	osDelay(1);

另外两个任务接收消息：
在这里插入图片描述
源码如下：

	osEvent event;
	for(;;)
	{
    
    
		event = osMessageGet(myQueue01Handle,osWaitForever);
		if(event.status == osEventMessage)
		{
    
    
			osThreadSuspendAll();
			printf("任务2接收的数据：%d\n",event.value.v);
			osThreadResumeAll();
		}
	}
	osDelay(1);

将程序下载到开发板，可以看到一直是任务一接收到消息，这是因为消息接收到之后就会被销毁，并且任务一的优先级高于任务2，所以任务二就抢不到消息
在这里插入图片描述
如果想要任务二也接受到消息，那就要在任务一接收到消息后不删除消息了，这里改用另外一个函数，如下所示：

关于这个函数的描述如下，可以看到他会保存这个队列

但是这个函数有bug，需要我们手动添加一句话，就是这个保存的是个32位的数据，然后我们新建的消息是16位的，这样高16位都是1，低十六位才是我们的数据，这样拼合的数据就肯定不对，所以我们就需要事先给他清零，添加的代码如下所示：
在这里插入图片描述
将程序下载到开发板，就可以看到现象了：

5、软件定时器

使能软件定时器
在这里插入图片描述
添加一个软件定时器

打开文件就可以看到我们创建的软件定时器了

之后在初始化的下面启动软件定时器，这里第二个单位是ms

将程序往下翻我们就可以看到软件定时器的回调函数了，上面我设置的是1000ms一次，将程序下载到开发板就能看到1s进行一次闪烁了，可以看到，即使在系统中也能进行定时器的调用了！！！
在这里插入图片描述