ros实验操作——订阅者Subscriber的编程实现

创建小海龟位置订阅者

在启动小海龟仿真之后，ROS会默认发布一个名为“/turtle1/Pose”的topic

其中发布的是turtlesim/Pose类型的数据

包含小海龟的位置x、y；偏航角theta；线速度linear_velocity；角速度angular_velocity。

现在，我们在之前的learning_pub_sub_pkg功能包中创建也个订阅者，来订阅小乌龟位置，并打印到终端：

首先，在learning_pub_sub_pkg功能包的src文件夹下创建名为 pose_subscriber.cpp 的cpp文件。

cd ros_wxw/src/learning_pub_sub_pkg/src/