器件：1.STM32F103C8T6 （￥17.3）
2.中景园0.96寸OLED显示屏 （￥9）
3.MPU6050 （￥6.4）信泰微电子购买
4.ST-LINK V2（进口芯片版本，￥19.8），一定要买固件可升级版本，减少很多麻烦。
注意：程序可能出现在STM32CubeIDE下正常运行，单独上电没反应问题。单独上电后按一下板上的复位键能正常运行。
链接：https://pan.baidu.com/s/1cY1azrTi9-uVb5Oh9iWdEg?pwd=8888
提取码：8888
一、STM32CubeIDE配置
实际PA15未用
PA1、PA2用于OLED的IIC通信
PA10、PA11用于MPU6050的IIC通信
使用外部时钟，用内部时钟也可以，速度慢点，准确度低点。
调试端口设置
如何接线：②④⑥⑧接线对应STM32F103C8T6最小系统的对应端口。
点击Run会将固件写入STM32，期间可能会提示升级ST-LINK，升，不升用不了。有了ST-LINK还是很方便的可以debug，一步一步执行。
如何添加外部库
右键工程
添加includes文件夹，确认后退出。右键工程，刷新一下。
工程刷新后，添加source location，添加文件夹。
二、OLED使用
（天下文章一大抄，网上的驱动程序基本都一样，只是很难找到用HAL库的，我们只需要把标准库的程序改为HAL库就行了，建议搞清楚IIC基本原理。）
源码在百度链接里，这里写一下我修改的地方，源码内原始的只注释掉了，并没有删除，很容易识别。
olediic.h，尽可能保持原函数不变，程序修改的地方最少。
#ifndef __IIC_H
#define __IIC_H
//#include "sys.h"
#include "stm32f1xx_hal.h"
#define u8 uint8_t
#define u32 uint32_t
#define u16 uint16_t
/****************
注意：模拟IIC时，任意IO口（除JTAG口外，都可以做SDA和SCL）
****************/
//#define OLED_SCL_Clr() GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1)//SCL
#define OLED_SCL_Clr() HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_1,GPIO_PIN_RESET)
//#define OLED_SCL_Set() GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1)
#define OLED_SCL_Set() HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_1,GPIO_PIN_SET)
//#define OLED_SDA_Clr() GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2)//AIN
#define OLED_SDA_Clr() HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_2,GPIO_PIN_RESET)
//#define OLED_SDA_Set() GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2)
#define OLED_SDA_Set() HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_2,GPIO_PIN_SET)
void IIC_delay(void);
void I2C_Start(void);
void I2C_Stop(void);
void I2C_WaitAck(void);
void Send_Byte(u8 dat);
#endif
olediic.c 如下：
//#include "delay.h"
#include "olediic.h"
void IIC_delay(void)
{
u8 t=2;// 原數據 t=3
while(t--);
}
//起始信号
void I2C_Start(void)
{
OLED_SDA_Set();
OLED_SCL_Set();
IIC_delay();
OLED_SDA_Clr();
IIC_delay();
OLED_SCL_Clr();
IIC_delay();
}
//结束信号
void I2C_Stop(void)
{
OLED_SDA_Clr();
OLED_SCL_Set();
IIC_delay();
OLED_SDA_Set();
}
//等待信号响应
void I2C_WaitAck(void) //测数据信号的电平
{
OLED_SDA_Set();
IIC_delay();
OLED_SCL_Set();
IIC_delay();
OLED_SCL_Clr();
IIC_delay();
}
//写入一个字节
void Send_Byte(u8 dat)
{
u8 i;
for(i=0;i<8;i++)
{
if(dat&0x80)//将dat的8位从最高位依次写入
{
OLED_SDA_Set();
}
else
{
OLED_SDA_Clr();
}
IIC_delay();
OLED_SCL_Set();
IIC_delay();
OLED_SCL_Clr();//将时钟信号设置为低电平
dat<<=1;
}
}
oled.h 如下：
#ifndef __OLED_H
#define __OLED_H
//#include "sys.h"
//#include "stm32f10x.h"
#include "stm32f1xx_hal.h"
//#include "delay.h"
#include "stdlib.h"
#include "olediic.h"
#define OLED_CMD 0 //写命令
#define OLED_DATA 1 //写数据
void OLED_WR_Byte(u8 dat,u8 mode); //发送一个字节
void OLED_ColorTurn(u8 i); //反转颜色
void OLED_DisplayTurn(u8 i); //屏幕旋转180°
void OLED_DisPlay_On(void); //开启oled显示屏
void OLED_DisPlay_Off(void); //关闭oled显示屏
void OLED_Refresh(void);
void OLED_Clear(void);
void OLED_DrawPoint(u8 x,u8 y,u8 t);
void OLED_DrawLine(u8 x1,u8 y1,u8 x2,u8 y2,u8 mode);
void OLED_DrawCircle(u8 x,u8 y,u8 r);
void OLED_ShowChar(u8 x,u8 y,u8 chr,u8 size1,u8 mode);
void OLED_ShowChar6x8(u8 x,u8 y,u8 chr,u8 mode);
void OLED_ShowString(u8 x,u8 y,u8 *chr,u8 size1,u8 mode);
void OLED_ShowNum(u8 x,u8 y,u32 num,u8 len,u8 size1,u8 mode);
void OLED_ShowChinese(u8 x,u8 y,u8 num,u8 size1,u8 mode);
void OLED_ScrollDisplay(u8 num,u8 space,u8 mode);
void OLED_ShowPicture(u8 x,u8 y,u8 sizex,u8 sizey,u8 BMP[],u8 mode);
void OLED_Init(void);
void OLED_ShowFloat(u8 x,u8 y,float num,u8 len,u8 size,u8 mode);
float My_abs(float a);
#endif
oled.c部分
void OLED_Init(void)
{
/*
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); //使能A端口时钟
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_1; //PA1->IIC_SCL PA2->IIC_SDA
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD; //推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //速度50MHz
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //初始化PA1,PA2
GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2); //PA1,PA2置高
*/
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure={0};
GPIO_InitStructure.Pin=GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_1;
GPIO_InitStructure.Pull=GPIO_PULLUP;
GPIO_InitStructure.Mode=GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
GPIO_InitStructure.Speed=GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_SET);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_SET);
OLED_WR_Byte(0xAE,OLED_CMD);//---关闭OLED面板
OLED_WR_Byte(0x00,OLED_CMD);//---设置列低地址
OLED_WR_Byte(0x10,OLED_CMD);//---设置列高地址
OLED_WR_Byte(0x40,OLED_CMD);//---设置起始行地址设置映射RAM显示起始行（0x00~0x3F）
OLED_WR_Byte(0x81,OLED_CMD);//---设置对比控制寄存器
OLED_WR_Byte(0xCF,OLED_CMD);//---设置亮度
OLED_WR_Byte(0xA1,OLED_CMD);//---设置分段/列映射 0xa0左右反置 0xa1正常
OLED_WR_Byte(0xC8,OLED_CMD);//---设置COM列/行扫描方向 0xc0上下反置 0xc8正常
OLED_WR_Byte(0xA6,OLED_CMD);//---设置正常显示
OLED_WR_Byte(0xA8,OLED_CMD);//---设置复用比（1到64）
OLED_WR_Byte(0x3f,OLED_CMD);//---1/64负载
OLED_WR_Byte(0xD3,OLED_CMD);//---设置显示偏移映射RAM计数器（0x00~0x3F）
OLED_WR_Byte(0x00,OLED_CMD);//---不抵消
OLED_WR_Byte(0xd5,OLED_CMD);//---设置显示时钟分频比/振荡器频率
OLED_WR_Byte(0x80,OLED_CMD);//---s设置分频比，将时钟设置为100帧/秒
OLED_WR_Byte(0xD9,OLED_CMD);//---设置预充电时间
OLED_WR_Byte(0xF1,OLED_CMD);//---将预充电设置为15个时钟，放电设置为1个时钟
OLED_WR_Byte(0xDA,OLED_CMD);//---设置com引脚硬件配置
OLED_WR_Byte(0x12,OLED_CMD);//---
OLED_WR_Byte(0xDB,OLED_CMD);//---设置 vcomh
OLED_WR_Byte(0x30,OLED_CMD);//---设置VCOM取消选择级别
OLED_WR_Byte(0x20,OLED_CMD);//---设置页面寻址模式 (0x00/0x01/0x02)
OLED_WR_Byte(0x02,OLED_CMD);//---
OLED_WR_Byte(0x8D,OLED_CMD);//---设置电荷泵启用/禁用
OLED_WR_Byte(0x14,OLED_CMD);//---设置（0x10）禁用
OLED_Clear();
OLED_WR_Byte(0xAF,OLED_CMD);
}
修改的地方其实很少，如果用中景园提供的原程序修改，oled的功能还要强大一些。
三、MPU6050使用
MPU6050要完全搞懂，很难，购买硬件的时候商家要送一堆资料。于是改改改。
mpuiic.h如下：红色部分全部修改为同名函数见mpuiic.c
#ifndef __MPUIIC_H
#define __MPUIIC_H
//#include "sys.h"
#include "stm32f1xx_hal.h"
#define u8 uint8_t
#define u32 uint32_t
#define u16 uint16_t
//IO方向设置 ---PB11
//#define MPU_SDA_IN() {GPIOB->CRH &= 0XFFFF0FFF;GPIOB->CRH |= 8<<12;} //上拉/下拉 输入模式
//#define MPU_SDA_OUT() {GPIOB->CRH &= 0XFFFF0FFF;GPIOB->CRH |= 3<<12;} //推挽输出 输出模式
//IO操作函数
//#define MPU_IIC_SCL PBout(10) //SCL
//#define MPU_IIC_SDA PBout(11) //SDA
//#define MPU_READ_SDA PBin(11) //输入SDA
//IIC所有操作函数
void MPU_IIC_Delay(void); //IIC延时2ms函数
void MPU_IIC_Init(void); //初始化IIC的IO口
void MPU_IIC_Start(void); //发送IIC开始信号
void MPU_IIC_Stop(void); //发送IIC停止信号
void MPU_IIC_Send_Byte(u8 txd); //IIC发送一个字节
u8 MPU_IIC_Read_Byte(unsigned char ack);//IIC读取一个字节
u8 MPU_IIC_Wait_Ack(void); //IIC等待ACK信号
void MPU_IIC_Ack(void); //IIC发送ACK信号
void MPU_IIC_NAck(void); //IIC不发送ACK信号
void IMPU_IC_Write_One_Byte(u8 daddr,u8 addr,u8 data);
u8 MPU_IIC_Read_One_Byte(u8 daddr,u8 addr);
#endif
mupiic.c部分如下：
#include "mpuiic.h"
//#include "delay.h"
//#define MPU_SDA_IN() {GPIOB->CRH &= 0XFFFF0FFF;GPIOB->CRH |= 8<<12;} //上拉/下拉 输入模式
//#define MPU_SDA_OUT() {GPIOB->CRH &= 0XFFFF0FFF;GPIOB->CRH |= 3<<12;} //推挽输出 输出模式
void MPU_SDA_IN()
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct={0};
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_11, GPIO_PIN_SET);
GPIO_InitStruct.Pin=GPIO_PIN_11;
GPIO_InitStruct.Pull=GPIO_PULLUP;
GPIO_InitStruct.Mode=GPIO_MODE_INPUT;
HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);
}
void MPU_SDA_OUT()
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct={0};
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_11, GPIO_PIN_SET);
GPIO_InitStruct.Pin=GPIO_PIN_11;
GPIO_InitStruct.Pull=GPIO_PULLUP;
GPIO_InitStruct.Mode=GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
GPIO_InitStruct.Speed=GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);
}
//#define MPU_IIC_SCL PBout(10) //SCL
//#define MPU_IIC_SDA PBout(11) //SDA
//#define MPU_READ_SDA PBin(11) //输入SDA
void MPU_IIC_SCL(uint8_t dat)
{
switch(dat)
{
case 0:HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_10, GPIO_PIN_RESET);break;
default:HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_10, GPIO_PIN_SET);
}
}
void MPU_IIC_SDA(uint8_t dat)
{
switch(dat)
{
case 0:HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_11, GPIO_PIN_RESET);break;
default:HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_11, GPIO_PIN_SET);
}
}
uint8_t MPU_READ_SDA()
{
GPIO_PinState PinState;
uint8_t rt;
PinState=HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_11);
switch(PinState)
{
case GPIO_PIN_RESET:rt=0;break;
default:rt=1;
}
return rt;
}
void delay_us(uint16_t n)
{
uint16_t i=n*8;
while(i--);
}
/**********************************************
函数名称：MPU_IIC_Delay
函数功能：MPU IIC延时函数，延时2ms
函数参数：无
函数返回值：无
**********************************************/
void MPU_IIC_Delay(void)
{
delay_us(2);
}
/**********************************************
函数名称：MPU_IIC_Init
函数功能：MPU IIC初始化
函数参数：无
函数返回值：无
**********************************************/
void MPU_IIC_Init(void)
{
/*
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE); //先使能外设IO PORTB时钟
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11; //端口配置
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //IO口速度为50MHz
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); //根据设定参数初始化GPIO
GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11); //PB10,PB11 输出高
*/
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure={0};
GPIO_InitStructure.Pin=GPIO_PIN_10|GPIO_PIN_11;
GPIO_InitStructure.Pull=GPIO_PULLUP;
GPIO_InitStructure.Mode=GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
GPIO_InitStructure.Speed=GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_10, GPIO_PIN_SET);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_11, GPIO_PIN_SET);
}
mpu6050.h 和 mpu6050.c 基本没修改
用以上程序只能得到， aacx,aacy,aacz（三轴加速度传感器原始数）， gyrox,gyroy,gyroz（三轴陀螺仪原始数据），没什么用。
通常用数字运动处理（DMP）引擎处理，就是厂家提供的eMPL文件夹下面的程序处理为pitch,roll,yaw（俯仰角度绕X轴旋转、横滚角度绕Z轴旋转、航向角度绕Y轴旋转）。当然程序还是要改改改。
inv_mpu.h部分如下：
#ifndef _INV_MPU_H_
#define _INV_MPU_H_
//#include "stm32f10x.h"
#include "stm32f1xx_hal.h"
#define u8 uint8_t
#define u32 uint32_t
#define u16 uint16_t
inv_mpu.c部分如下：
#define i2c_write MPU_Write_Len
#define i2c_read MPU_Read_Len
#define delay_ms HAL_Delay
#define get_ms mget_ms
其他程序就把
//#include "usart.h"
//#include "delay.h"
注释掉就行了。
感觉好简单，还是卖家给力，给的程序都是标准库的成熟程序，简单改改就是HAL库程序了。