PCL 平面点云边界点按顺/逆时针排序(方法二)

一、算法原理

  之前写的PCL 平面点云边界点按顺/逆时针排序（方法一）一文中的方法不够严谨存在排序失败的情况，且未用到C++标准库的新特性，未能充分发挥C++环境下PCL的优势。因此，提出一种不会存在排序失败的优化方案。
  首先找到点云数据的质心点，计算每个点与该点连线到$X$轴正方向的夹角，根据夹角的大小进行排序。按照夹角从小到大的顺序排序则为排序结果为逆时针，夹角从大到小的顺序排序，则排序结果为顺时针。

二、代