一，下载源码
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git二，更新子模块
cd PX4-Autopilot
git submodule update --init --recursive三，安装依赖环境
cd PX4-Autopilot/Tools/setup
bash ./ubuntu.sh四，运行
make px4_sitl jmavsim五，效果
问题：
1，源码子模块 更新失败。可以直接用这个，或者用vpn.
链接:https://pan.baidu.com/s/1oXZM1vTIUsv_FQxwNNiZ3Q?fm=lk0
提取码:j28k
2，依赖环境缺失
终端会有提升，直接pip3 安装即可。 我的电脑需要安装jdk 环境（sudo apt-get install openjdk-11-jdk）
3,修改初始位置
先执行
export PX4_HOME_LAT= 39.90833
export PX4_HOME_LON=116.418481
export PX4_HOME_ALT=28.5
然后
make px4_sitl_default jmavsim