px4激光雷达避障仿真

px4激光雷达避障仿真

• 环境搭建
• 避障实现

废话不多说，直接上教程。

环境搭建

需要如下环境：

• ROS
• gazebo
• PX4源码 v1.9.2及以上
• PX4_command

若进行激光雷达的仿真，先要把px4的软件仿真gazebo环境搭建好，教程传送门

先确保gazebo仿真没问题

make px4_sitl_default gazebo

然后确保运行px4源码中launch文件夹下posix_sitl.launch没问题

roslaunch posix_sitl.launch

这里根据ROS的版本分两种情况:

• ***ROS Melodic Morenia***版本

如果你是这个版本，那么恭喜你，只需要一个地方的改动。

打开posix_sitl.launch， 把iris模型，修改为iris_rplidar模型

gazebo 将会加载激光雷达的仿真

效果如下

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-zoLYUjBi-1569826547537)(http://files.amovauto.com:8088/group1/default/20190930/14/06/1/rplidar_sim1.png)]

重新打开一个终端，查看雷达的点云数据

rostopic echo /laser/scan

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-QRn9QBiG-1569826547537)(http://files.amovauto.com:8088/group1/default/20190930/14/11/1/rplidar_sim2.png)]

• ROS Kinetic Kame版本

1： 打开posix_sitl.launch， 把iris模型，修改为iris_rplidar模型

2：进入如下目录，修改iris_rplidar文件夹下的iris_rplidar.sdf模型文件

~/yourProject/Firmware/Tools/sitl_gazebo/models/iris_rplidar

3：进入如下目录，修改rplidar文件夹下的model.sdf模型文件

~/yourProject/Firmware/Tools/sitl_gazebo/models/rplidar

搞定，返回运行

roslaunch posix_sitl.launch

gazebo仿真中就会有激光雷达了。

避障实现

下载PX4_command

搭建好px4_command仿真环境教程传送门

运行如下的的脚本

amov@amov:~/AMOV_WorkSpace/px4_ws/src/px4_command/sh/sh_for_simulation$ ./sitl_gazebo_laserCollAvo.sh

这里我们提供不那么智能的避障策略，如果你有实现了更好避障算法，非常欢迎你的分享。