ROS中使用激光雷达(EAI F4)

激光雷达(EAI F4)

EAI F4是低成本的二维雷达解决方案，由EAI公司开发。
它能扫描360°，8米半径的范围。
它适合用于构建地图，SLAM，和建立3D模型。

固定雷达

F4是顺时针方向旋转
测距部分在前，有线部分在尾, 前面有个小三角标识前方。

1 安装

　　建立工作空间（也可以利用现有的），编译包，可以查看驱动文档
　　

 mkdir -p  ~/catkin_ws/src
 $ cd   ~/catkin_ws/src

## 激光雷达驱动
$ git clone https://github.com/EAIBOT/flashgo.git
$ cd ~/catkin_ws
## 构建flashgo_node和flashgo_client
$ catkin_make 
 添加环境变量，在~/.bashrc最后添加一行：
$ source /home/daniel/catkin_ws/devel/setup.bash
 刷新配置
$ source ~/.bashrc

2 创建别名

创建别名/dev/flashlidar

$ roscd flashgo/startup
$ sudo sh initenv.sh

注意：要重新拨了雷达数据线再重插。

3 测试

    新终端，运行roscore

　　$ roscore

    新终端，运行F4和并打开rviz查看
   $ cd ~/catkin_ws/src/flashgo/launch
　　$ roslaunch flashgo lidar_view.launch

运行F4和查看测试应用

$ roslaunch flashgo lidar.launch
# 新终端打开
$ rosrun flashgo flashgo_client