一起自学SLAM算法：13.3 运行自主导航

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写在前面

第1章-ROS入门必备知识

第2章-C++编程范式

第3章-OpenCV图像处理

第4章-机器人传感器

第5章-机器人主机

第6章-机器人底盘

第7章-SLAM中的数学基础

第8章-激光SLAM系统

第9章-视觉SLAM系统

第10章-其他SLAM系统

第11章-自主导航中的数学基础

第12章-典型自主导航系统

第13章-机器人SLAM导航综合实战

        13.1 运行机器人上的传感器

        13.2 运行SLAM构建地图

        13.3 运行自主导航

        13.4 基于自主导航的应用

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在“xiihoo机器人”中使用ros-navigation导航系统进行自主导航，关于ros-navigation的安装与运行细节可以参考12.1.3节，这里的不同之处是将默认的amcl全局定位替换成了Cartographer和ORB-SLAM2联合重定位，如13-6所示。

图13-6  联合重定位

首先启动机器人平台相关的节点，就不多说了。接着载入由Cartographer构建并保存的地图文件*.pgm和*.yaml到ros-navigation。然后分别载入Cartographer的地图*.pbstream和ORB-SLAM2的地图*.bin进行重定位，并将重定位融合出的全局定位信息提供给ros-navigation。最后启动ros-navigation中的核心节点move_base，机器人只要接收到导航目标点就会开始自主导航。

源码仓库

• Github下载：github.com/xiihoo/Books_Robot_SLAM_Navigation

• Gitee下载（国内访问速度快）：gitee.com/xiihoo-robot/Books_Robot_SLAM_Navigation

参考文献

【1】 张虎，机器人SLAM导航核心技术与实战[M]. 机械工业出版社，2022.