前言：无。
一、启动仿真环境
cd ~/catkin_ws/src/robot_mrobot/mrobot_gazebo/launch
roslaunch mrobot_laser_nav_gazebo.launch
二、启动slam导航
cd ~/catkin_ws/src/robot_mrobot/mrobot_navigation/launch
roslaunch exploring_slam_demo.launch
三、手动探索
使用rviz的“2D nav goal”手动选择目的地，机器人开始导航，同时使用mapping算法实时构建地图。
效果如下;
如果多次尝试无果，机器人最终会放弃，终端里将看到错误提示。
四、自动slam导航
rosrun mrobot_navigation random_navigation.py
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显示如下：
-END-