ROS教程（一）：Ubuntu ROS安装详细教程（全过程）+测试程序
一、介绍
ROS提供了多个发行版。不同版本的Ubuntu建议安装不同版本的ROS，具体对照如下。
| ROS版本 | 发布时间 | 安装建议 |
|---|---|---|
| ROS Kinetic Kame | 发布于2016年5月 | 建议在Ubuntu 16.04上安装 |
| ROS Melodic Morenia | 发布于2018年5月 | 建议在Ubuntu 18.04上安装 |
| ROS Noetic Ninjemys | 发布于2020年5月 | 建议在Ubuntu 20.04上安装 |
推荐使用Kinetic或Melodic，因为他们资源更加丰富。
二、安装ROS Melodic
（一）配置Ubantu 18.04（如果已完成，可直接跳过该步骤）
- 点击“Ubuntu软件”图标 ；
- 点击左上角 “Ubuntu软件” ，选择下拉列表中的**“软件和更新”**；
- 勾选“可从互联网下载”中的前四个选项，然后点击“下载自”旁边部分的下拉列表向下小箭头，选择“其它站点”的选项；
- 点击“选择最佳服务器” ，系统会自动测试最佳的服务器，测试完成后，点击“选择服务器”；
- 点击“关闭”后，会弹出对话框，这时选择“重新载入”，即可完成对Ubuntu软件的配置；
（二）设置sources.list
安装packages.ros.org的软件。
1|$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
（三）设置密钥
1|$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
（四）更新
确保 Debian 包索引是最新的：
1|$ sudo apt update
（五）安装ROS桌面完整版（推荐）
推荐安装ROS桌面完整版，因为内容更加全面。
*其中包含 ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及 2D/3D 感知包。
1|$ sudo apt install ros-melodic-desktop-full
（六）初始化 rosdep
初始化 rosdep后，可以更加轻松地安装想要被编译的源代码，或系统依赖。
1|$ sudo rosdep init
2|$ rosdep update
（七）设置环境
设置环境，使得环境变量可以自动添加到新的bash会话。
1|$ echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
2|$ source ~/.bashrc
（八）安装rosinstall命令行工具
因为项目需要用到各种各样的工具和ROS包，所以这里我们来安装一个经常使用的命令行工具。
1|$ sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
到这里就已经基本完成了运行核心ROS所需的内容。
接下来让我们一起来测试一下叭！
三、测试程序
为了测试一下我们的ROS是否安装成功，这里我们来测试一个例程——小海龟仿真器。
1.打开一个新的终端（ctrl+alt+T)，启动ROS Master。
1|$ roscore
2.再打开一个新的终端（ctrl+alt+T)，启动小海龟仿真器。
1|$ rosrun turtlesim turtlesim_node
此时，运行完出现小海龟窗口。
3. 再打开一个新的终端（ctrl+alt+T)，启动小海龟控制节点。
1|$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
最后，光标选中最后开启这个终端，按下方向键就可以控制小海龟移动啦！
附录：推荐网址
ROS官网教程：
https://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu