Ubuntu16.04 安装ROS Kinetic 究级详细教程
1. “软件和更新”进行配置
1.1 Ubuntu Software
配置完成后就可以关闭该窗口了。
1.2 Other Software
首先，打开“System Settings”->点击“Software&updates”->点击“Other Softwares”->点击左下角“Add”按钮。
在APT行里输入：
deb http://ros.exbot.net/rospackage/ros/ubuntu/ xenial main
2. 添加源
2.1 通过终端添加
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2.2 输入密钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
注意：如果上述显示链接超时，可用下述方式
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116
或者：可以将上述链接改成：hkp://pgp.mit.edu:80或者hkp://keyserver.ubuntu.com:80。本实验尝试hkp://keyserver.ubuntu.com:80成功。
参考（作者：稻壳特筑）文章。
3.更新软件和包
3.1 更新软件列表
sudo apt-get update
3.2 更新已安装软件到最新版本
sudo apt-get upgrade
4.安装aptitude
参考（作者：稻壳特筑）文章。
好像不装也可以安装ROS成功，并使用。
sudo apt-get install aptitude
5 安装ROS kinetic完整版
注意：该版本对应于Ubuntu 16.04 (Xenial)
5.1 安装aptitude后可用下述代码安装
sudo aptitude install ros-kinetic-desktop-full
5.2 未安装aptitude的，可用下述代码安装
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
6 初始化rosdep
6.1 sudo rosdep init
sudo rosdep init
成功会显示：
6.1.1 出现问题1
ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.
解决方法1：
sudo gedit /etc/hosts
在文件末尾添加
151.101.84.133 raw.githubusercontent.com
或者
199.232.28.133 raw.githubusercontent.com
注意：如果还不行，参考
rosdep init 错误解决方法
中间一步骤的raw.githubusercontent.com网站的ip查询可以参考百度经验，不过实在windows下整的，有点麻烦。怎么查询网站的IP地址
6.1.2 出现问题2
ERROR: default sources list file already exists:
/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Please delete if you wish to re-initialize
解决方法：
sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
6.2 rosdep update
rosdep update
成功会显示：
6.2.1 问题1
$ rosdep update
reading in sources list data from /etc/ros/rosdep/sources.list.d
ERROR: unable to process source [https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml]:
<urlopen error [Errno 111] Connection refused> (https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml)
ERROR: unable to process source [https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml]:
<urlopen error [Errno 111] Connection refused> (https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml)
ERROR: unable to process source [https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml]:
<urlopen error [Errno 111] Connection refused> (https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml)
ERROR: unable to process source [https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml]:
<urlopen error [Errno 111] Connection refused> (https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml)
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml
Query rosdistro index https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml
Add distro “ardent”
ERROR: error loading sources list:
<urlopen error <urlopen error [Errno 111] Connection refused> (https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ardent/distribution.yaml)>
6.2.2 解决方法1
ubuntu安装ROS进行到rosdep update时出现错误
sudo gedit /etc/resolv.conf
将原有的nameserver这一行注释，并添加以下两行：
nameserver 8.8.8.8 #google域名服务器
nameserver 8.8.4.4 #google域名服务器
保存退出，执行
sudo apt-get update
再执行
rosdep update
出想6.2 中成功的显示，就是成功了。
参考文献
如果问题还是没有解决，采用下述方法（尝试有效）
6.2.3 其他解决方法
（1）打开wifi连接手机热点（如果无法连接wifi，看下一步（2））
如果台式电脑无法完成，可以买个wifi接收器（擦汗），不是想打广告，不过给大家推荐个能在Ubuntu系统上使用的，我自己买的就是这个wifi接收器
（2）安装一个软件
打开链接下载：Ubuntu 14.04 64 bit
备用链接
（3）然后打开
在左上角的搜索您的计算机中，搜索
（4）执行
sudo apt-get update
sudo rosdep init
rosdep update
到这，我的是成功了，不然的话，在重复打开软件，连接之后，再试几次。感觉这个是上述解决不了的情况下最简单的。
要是还不行，还有个解决方案可以看一下，链接如下（我自己没有尝试过，仅供参考）：
安装ROS, 初始化时rosdep update出错解决办法
ubuntu安装ROS进行到rosdep update时出现错误，如ERROR: unable to process source
7 添加ros环境变量
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
8 安装依赖
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
9 测试ROS是否安装成功
（1）CTRL+ALT+T打开终端（Termial），输入以下命令，初始化ROS环境：
roscore
（2）再打开一个新的终端（Termial），输入以下命令，弹出一个小乌龟窗口：
rosrun turtlesim turtlesim_node
（3）再打开一个新的终端（Termial），输入以下命令
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
然后，通过方向键控制小乌龟的移动。
（4）打开新的终端，输入以下命令，可以查看ROS节点信息
rosrun rqt_graph rqt_graph
完结。。。
参考文献：
Ubuntu16.04安装ROS Kinetic详细过程
ubuntu16.04环境中ROS安装
Ubuntu18.04安装ROS Melodic
安装ROS, 初始化时rosdep update出错解决办法
ubuntu安装ROS进行到rosdep update时出现错误，如ERROR: unable to process source
rosdep init 错误解决方法