第一步： 软件源配置
1、 增加下载源（增加ubuntu版的ros数据仓库，即下载源）（通用指令适合任何版本的ros）
2、 设置key，实现安全从数据仓库下载未被修改版，故设置key增加可信度
sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116
也有用下面这条指令的
以上两步为安全配置下载源
可以增加本地本国的源，例如再sourcelist里增加163和sohu，这样没必要从外网下载，国内下载速度很快
3 、更新源
sudo apt-get update
第二步： 安装合适版本的ROS
1、完全安装ros（2d、3d、rviz等）
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full # ros和desktop间的indigo（靛蓝）为 ros版本号
#如果用户计算机的空间有限可以去掉-full
2、 安装rosdep
3 、user的terminal命令行环境配置，即找到可执行命令。
#零时性的，适合于多版本ros共存时，根据需求切换不同版本的ros的命令
下面两条将终身影响，即每次打开terminal都能找到ros的相关命令。
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc #修改
source ~/.bashrc #使能
或者：
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
切换到主目录下。。。。
source .bashrc #使能
注意事项：
提前 写入了indigo的path，必须删除掉！
sudo gedit ~/.bashrc
找到条目，删除保存
4 、辅助工具rosinstall安装
sudo apt-get install python-rosinstall
安装完成。
Ubuntu下ROS安装时sudo rosdep init和rosdep update的解决方法
问题：
在ubuntu上多次安装matlab选择合适的版本来调用摄像头，终于把系统搞坏了，重装系统后，ROS无法安装，每次安装到sudo rosdep init和rosdep update报错的问题，unload sources lists或者time out，在google上尝试了各种方法，版本是同步的，都无法解决我的问题，后来多次尝试发现是软件源配置的问题，ping www.google.com也是百分之百的丢包。
解决方法见上面
在软件源设置的时候，直接采用
wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -
指令最终完成了rosdep的初始化和和更新。安装后可以同时打开三个终端，测试一下小乌龟：
启动 turtlesim 在三个不同的终端中，分别执行以下三个指令：
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key