Ubuntu16.04安装ros-kinetic

Ubuntu16.04安装ros

服务器设置为清华大学的https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/设置不来不设置也可以

1.设置Ubuntu的sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http:// packages.ros.org/ros/ubuntu  $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.添加key

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

如果无法连接上述服务器，可以尝试用手机开热点

3.更新package

sudo apt-get update

建议在安装所有软件前都要执行这两个命令

4.安装aptitude

aptitude是一款十分强大的安装工具，比如安装程序时能分析出各种依赖问题，建议使用aptitude安装程序

sudo apt-get install aptitude

5.安装ROS kinetic完整版

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

6.初始化rosdep

在使用ros之前一定要进行初始化

sudo rosdep init

rosdep update

7.配置环境

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

8. 安装building package的依赖

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

9. 测试ROS安装成功

roscore
等待程序不动后，再打开一个窗口，输入：

rosrun turtlesim turtlesim_node

出现一只小乌龟，再打开一个窗口，输入：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

此时，可以在终端窗口，键入方向键控制小乌龟的移动。

安装成功。