一、正常的安装流程：
1、设置镜像：
在安装ROS的时候 可以选择ROS官方的软件源镜像，但是速度会比较慢，因此比较推荐使用国内的，下面以中国科学技术大学镜像源(USTC)为例子进行配置以及安装：
1.1打开 系统设置->软件和更新->Ubuntu软件 ，设置下载源为 如下图所示：
1.2 系统设置->软件和更新->其他软件，设置如下：
关闭，等待缓存完成。
1.3 设置安装源：
ROS Kinetic只支持Wily(15.10)和Xenial(16.04)对应内核分别为4.2和4.4，其他版本需要编译安装不支持直接deb软件源安装，
使用下面命令添加官方的ROS软件镜像源：
~$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
1.4 设置KEY：
在终端中执行如下命令：
~$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116
2、开始安装：
相继执行下面的命令：
~$ sudo apt-get update
~$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
等待安装完成即可
3、初始化：
rosdep是ROS中自带的工具，主要功能是为某些功能包安装系统依赖，也是某些ROS核心功能包柏旭用到的工具。因此在完成上述的安装之后需要进行rosdep的初始化
~$ sudo rosdep init
~$ rosdep update
4、配置环境：
~$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
~$ source ~/.bashrc
5、安装rosinstall
rosinstall是ROS中一个比较常用的工具，可以下载和安装ROS中的功能包程序
~$ sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
6、测试：
在新终端中执行
~$ roscore
观察是否已经开始运行：
至此，Ubuntu 16.04下的ROS-kinetic就安装完成了
二、常见问题处理：
问题1：有xxx个软件包未被升级
当我们在输入命令
~$ sudo apt-get upgrade
之后有时候会显示：有xxx个软件包未被升级，处理办法是在执行完上述命令后，继续使用下面的命令：
~$ sudo apt-get dist-upgrade
等待完成就可以发现，所有的软件包就被升级了