Ubuntu16.04安装ROS Kinetic详细过程及错误总结

通过自己的亲自安装和网上查找，现将可行方法做如下总结，希望其他人可以少走弯路。
一、配置 Ubuntu 仓库
注：第4步中可以选清华，中科大的镜像源等或者选择最佳服务器。

二、设置sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

三、设置key（公钥已更新）

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

四、更新package

sudo apt-get update

五、安装ROS kinetic完整版

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

六、初始化rosdep

sudo rosdep init

rosdep update

七、配置ROS环境

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

八、启动小乌龟（打开终端测试ROS是否安装成功）

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

注：这里需要打开三个终端
至此，ROS安装成功！
九、错误总结（一般在初始化rosdep处报错）
1.sudo rosdep init 出现 ERROR: cannot download default sources list from:
如图：

sudo rosdep init
ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

解决方法：

#打开hosts文件
sudo gedit /etc/hosts
#在文件末尾添加
151.101.84.133  raw.githubusercontent.com
#保持后退出再尝试

当出现如下界面：
只是警告，没有错误，可以用vim打开，则不会报错，然后再重新运行 sudo rosdep init。

若又出现报错：

通常是之前曾经安装过 ROS 系统的某个版本，只需按照提示删除已经存在的初始化文件即可：

sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

再重新运行 sudo rosdep init。

2.rosdep update时出现错误如：unable to process source …或timeout问题
或:
解决方法：

sudo vim /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py

将其中DOWNLOAD_TIMEOUT = 15.0的值改为50，或60（按i即可编辑，按：wq即可保存退出，未安装vim可自行搜索方法安装）

注:对于rosdep update时出现错误可能是网络原因，可以选择换源或延长请求时间多次尝试。