ROS的版本周期和ROS正式支持的操作系统Ubuntu的新版本周期一样，是每年发布两次（4月和10月）。针对每两年发布的Ubuntu长期支持版（Long term Support）发布的ROS版本提供与LTS一样的5年的支持周期。与Ubuntu 16.04 Xenial Xerus (LTS)对应的ROS版本为ROS Kinetic Kame。
安装步骤：
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打开ubuntu系统的软件和更新，进行如下配置。建议将下载源设置为国内的中科大服务器，比默认的官网服务器下载速度快，且问题少。
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选择下载源，打开终端，输入如下命令
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' -
设置密匙
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
4. 更新源
sudo apt-get update
5. 安装ROS（建议全安装）
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
6. 初始化rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
7. 设置环境
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc
8. 安装一些工具，便于创建和管理自己的ROS工作空间
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
9. 安装完成，测试ROS
roscore
