在Ubuntu16.04上安装ros kinetic和turtlebot依赖包
1.首先Ubuntu16.04系统安装完后，先换个源，不需要用vim写入什么的操作，直接从系统右上角的setting里面，选择软件更新和安装，里面点击选择自己喜欢的源就行，建议清华、科大的源。
2.换源更新一下软件，按Ctrl+Alt+t打开终端，分别输入下面两条指令：
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get upgrade
PS：不要复制$，其意为在主目录下运行这两条指令
3.按照wiki上的官方安装教程进行安装，Ubuntu16.04安装kinetic的步骤为
http://wiki.ros.org/cn/kinetic/Installation/Ubuntu
PS：不同版本的Ubuntu系统有其对应版本的ros版本，具体对应如下：
| Ubuntu版本 | ros版本 |
|---|---|
| Ubuntu18.04 | melodic |
| Ubuntu16.04 | kinetic |
| Ubuntu14.04 | indigo |
| Ubuntu12.04 | hydro |
如果是树莓派的自带系统Raspbian，建议安装kinetic版本。安装教程可以参考
https://blog.csdn.net/qq_22945165/article/details/101725738
PS：在使用此树莓派教程安装时碰到的问题将在下篇博客描述。
不同版本的Ubuntu系统的安装步骤可以在Ros WiKi中的2.文档-安装查看。
4.安装完ros后，执行下行指令安装turtlebot依赖包就可以了
sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot ros-kinetic-turtlebot-actions ros-kinetic-turtlebot-apps ros-kinetic-turtlebot-bringup ros-kinetic-turtlebot-calibration ros-kinetic-turtlebot-capabilities ros-kinetic-turtlebot-create ros-kinetic-turtlebot-dashboard ros-kinetic-turtlebot-description ros-kinetic-turtlebot-follower ros-kinetic-turtlebot-gazebo ros-kinetic-turtlebot-interactions ros-kinetic-turtlebot-interactive-markers ros-kinetic-turtlebot-loadout-kha1 ros-kinetic-turtlebot-msgs ros-kinetic-turtlebot-navigation ros-kinetic-turtlebot-rapps ros-kinetic-turtlebot-rviz-launchers ros-kinetic-turtlebot-simulator ros-kinetic-turtlebot-stage ros-kinetic-turtlebot-stdr ros-kinetic-turtlebot-teleo
一般来说如上操作之后便安装成功了，如果碰到有跟源有关系的问题，则执行下行指令：
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
到此位置，环境搭建完成，可以进行turtlebot的测试及使用。
5.turtlebot2测试
首先，将电脑和turtlebot用连接线连接，打开turtlebot的开关。
打开一个终端输入
roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch
再打开一个终端，输入
roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch
然后在此终端便可以控制turtlebot的运动，控制方向的按键有
| u：向左前行驶 | i：向前行驶 | u：向右前行驶 |
|---|---|---|
| j：原地向左转向 | l：原地向右转向 | |
| m：向左后行驶 | ，：向后行驶 | 。：向右后行驶 |
安装教程到此位置。此处推荐一个用来学习turtlebot2的网站：
https://www.ncnynl.com/archives/201609/793.html
PS：安装建议按照ros wiki来，问题少些。