这几天学习机器人开发用到了机器人操作系统(ros)，所以在这里记录一下配置环境的资料。
一、准备工作：
说明：ROS安装在虚拟机中，虚拟机使用了VMWare Workstation11
操作系统：Ubuntu 16.04.2 Desktop (64-bit)
二、安装过程
ROS学习（二）：在ubuntu 16.04安装ROS Kinetic
Ubuntu install of ROS Kinetic
三、网络配置：节点运行于多个计算机上
需要设置的环境变量是：ROS_MASTER_URI
可选择设置的环境变量是：ROS_IP和ROS_HOSTNAME
以下的操作参考自：http://wiki.ros.org/ROS/NetworkSetup
具体操作：
export ROS_MASTER_URI=http://<运行master的计算机的IP>:11311
解释：引入该环境变量是为了告诉每台计算机mater的位置（运行mater的计算机的IP地址），然后各台计算机才能相互通信。
为了方便，可以将该语句加入在~/.bashrc文件中，以便每次启动终端都会自动设置该环境变量。
ROS_IP和ROS_HOSTNAME则是当一计算机有多个IP地址时，指明使用特定IP地址时才需要设置。实际上，最好把ROS_HOSTNAME对本机的IP地址对应上，否则主机间节点通信会存在问题。
环境变量的更多资料参考：http://wiki.ros.org/ROS/EnvironmentVariables
日常一些记录：
1、执行过catkin_make命令的工作空间路径变化后，重新执行catkin_make命令会报错(找不到src目录)。
可先执行：
$rm -rf build/ devel/
然后执行：
$catkin_make
2、编译前使用rosdep install --from-paths src -i -y解决依赖关系