最近需要用ROS控制一个小车底盘,然后发现不会了。。。
所以写一篇博客记录一下,以便以后查阅。
1. 设置Ubuntu的软件和更新
在搜索框输入software,选择软件和更新一项,勾选 main、universe、restricted 和 multiverse,然后选择中国的服务器,然后关闭就行了。
2. 添加源
如果网速快,可以直接用官方源,打开terminal输入一下命令:
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
也可以用国内原:
中科大源
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
清华源
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
3. 添加密钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
4. 更新软件包索引
sudo apt update
5. 安装ROS
ROS有好几个安装模式,包含的功能有多有少,我选择的完全安装。
sudo apt install ros-kinetic-desktop-full
6. 初始化rosdep
rosdep可以为要编译的源安装系统依赖性,并且是运行ROS中某些核心组件所必需的。
sudo rosdep init
rosdep update
7. 设置环境变量
为了每次启动新terminal,ROS仍能用。
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
8. 安装其他工具和依赖关系
ROS的核心部分已经安装完了,但还有一些构建软件包的依赖关系和工具。
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
这样ROS就安装好啦,输入
roscore
如果没有错误,就是安装成功了。
接下来就是创建工作空间和功能包了。
ROS创建工作空间添加包并编译