ubuntu16.04 上 安装 ROS kinetic

传送门  ：   ROS kinetic官网安装说明：http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

（其实我知道放上官网地址你也不会看哈哈哈哈）

1. 配置Ubuntu的资源库："restricted"，"universe"和"multiverse"。一般情况是不用配置的，参考下图红色框部分。
如果没有配置，可以参考Ubuntu官网：点击打开链接

2. 设置Ubuntu的sources.list

设置你的电脑使它接受来自ros的软件

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3. 设置key

即使免费软件也会有个key？

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

如果无法连接上述服务器，可以尝试hkp://pgp.mit.edu:80或者hkp://keyserver.ubuntu.com:80

4. 更新package

更新repository的软件目录，这样下载的时候软件就是最新的版本~~~

sudo apt-get update

5. 安装ROS kinetic完整版

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

安装完可以查看可用的package（就是看看有啥）：

apt-cache search ros-kinetic

6. 初始化rosdep
在使用ROS之前必须要初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

7. 配置环境

告诉你个秘密，/home下其实有很多隐藏文件 （还玩捉迷藏）

输入下面的指令即可看到它们了哈哈哈

~ 代表 /home  目录

ls -a ~

其中有一个文件  .bashrc 是shell的启动预处理文件，写入下面的语句后每次打开终端都默认执行一遍setup.bash
 

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source是bash语言，立即生效的意思。

source ~/.bashrc

8. 安装building package的依赖

rosinstall  是一个NB的工具，能让你通过命令行下载一些ROS包。

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

9. 测试ROS安装成功
1) 打开Termial，输入以下命令（每次都要输入这个，烦。。。。。。。），初始化ROS环境：

roscore

                                                                    
2) 打开新的Termial（先别关上一个），输入以下命令，弹出一个小乌龟窗口：

rosrun turtlesim turtlesim_node

                                                                           
3) 打开新的Termial，（先别关上一个）输入以下命令，可以在Termial中通过方向键控制小乌龟的移动：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

                                                                              
4) 打开新的Termial，（先别关上一个）输入以下命令，弹出新的窗口查看ROS节点信息：

rosrun rqt_graph rqt_graph

参考：https://blog.csdn.net/softimite_zifeng/article/details/78632211 

有啥问题尽管问~~~（反正我也可能不会哈哈哈哈）