ubuntu16.04下安装ROS

0.更改下载源为国内源

默认下载源为国外站点，现在软件包会非常慢，装ROS前，先将下载源改为国内的，比如阿里云、华为云、清华镜像等。

修改下载源

1.添加源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.添加秘钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3.安装

sudo apt-get update

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

这步时间较长。

4.初始化

sudo rosdep init rosdep update

5.环境配置

echo ''source /opt/ros/kinetic/setup.bash'' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

第一条指令是向.bashrc中写入source /opt/ros/kinetic/setup.bash

第二句指令是执行.bashrc文件

6.构建依赖项

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

7.另打开一终端

roscore

8.再打开一终端

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun 是运行ros运行命令，用法 rosrun [package_name] [node_name]；

turtlesim 是ROS自带的功能包，作用是基础教学，帮助新手入门。可以看成海龟+sim(模拟电脑游戏)；

turtlesim_node 节点的名称，在功能包turtlesim下。

9.再打开一终端

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

turtle_teleop_key和turtlesim_node通过ROS的话题进行通信。turtle_teleop_key将用户按下的键发布到话题上，turtlesim_node也订阅了这个话题，来接收用户按下的键，并做出相应动作。