ROS基础学习(一）---创建工作空间

工作空间（workspace)：

是一个存放工程开发相关文件的文件夹。

• src：代码空间（Source Space)
• build:编译空间（Build Space)
• devel:开发空间（Development Space)
• install:安装空间（Install Space）

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1、创建工作空间：

打开‘文件‘右键创建文件夹，也可以在‘文件’中打开终端，执行以下指令创建文件夹：

$ mkdir ros_ws
$ cd ros_ws/ 
$ mkdir src
$ cd src/
$ catkin_init_workspace

其中ros_ws为文件夹名，可根据个人情况命名。src文件夹不可更名。

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2、编译工作空间和设置环境变量

在终端中输入指令：

$ cd ..     ##推到ros_ws目录下
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash

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3、创建和编译功能包

指令$ catkin_create_pkg<package_name>[depend1][depend2] [depend3]，其中<package_name>是我们功能包的名字，[depend1][depend2] [depend3]......是我们需要的依赖。

$ cd ros_ws/src
$ catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp

$ cd..
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash

注意：同一个工作空间下，不允许存在同名功能包。