前置知识： Apollo：DDS与Fast-RTPS
目录分析
| 目录名 | 说明 |
|---|---|
| participant_listener.cc | |
| subscriber_listener.cc |
participant_listener
- 这是一个回调类
- 当订阅者监听到所订阅的主题有数据到来时，即会触发onNewDataMessage
- onSubscriptionMatched暂时没有用到
subscriber_listener.cc
- 这是一个回调类
- 当发现有参与者新加入了，即触发onParticipantDiscovery
