ubuntu上可以通过命令apt install libpcl-dev
安装PCL,但是一般版本都比较老,所以我喜欢下载最新的代码然后编译安装
步骤如下:
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安装依赖以及第三方库:Boost,Eigen,FlANN,VTK,(OpenNI,QHull)
# 必装:其中eigen和vtk一直在更新,安装名称中的数字可能会发生变化 apt install build-essential libboost-all-dev libeigen3-dev libvtk7-dev # FLANN git clone --depth=1 https://github.com/flann-lib/flann.git cd flann mkdir build cd build cmake .. make -j7 make install # 记得使用sudo权限或者切换到root账号 cd ../.. # 可选。如果想要外接摄像头的话需要 apt install libqhull-dev lisusb-1.0-0 libopenni2-dev libopenni-dev
如果安装flann库的时候遇到下面的问题
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cmake的时候报错
No SOURCES given to target: flann
,参考这个链接` -
make的时候,报错
undefined reference to 'LZ4_resetStreamHC'
啥的,且后面出现了matlab字样,则在cmake的时候加个参数,即cmake -DBUILD_MATLAB_BINDINGS=OFF ..
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安装PCL
git clone -b pcl-1.12.1 https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git cd pcl && mkdir build && cd build cmake .. # 如果想要安装Debug版本,运行命令cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug.. make -j2 make install # 记得使用sudo权限或者切换到root账号
注意:
git
命令中参数-b后面跟的是版本号(或者叫tag),查看最新的tag方式如下。当然也可以选择直接到releases中下载最新版本的压缩包然后解压