1.依赖项安装
sudo apt-get update
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install cmake cmake-gui
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common
sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install libvtk6.2 libvtk6.2-qt libvtk6-dev
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev
sudo apt-get install mono-complete
sudo apt-get install qt-sdk openjdk-8-jdk openjdk-8-jre
2.下载源码
地址：https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/
3.编译
mkdir build
cd build
cmake-gui //source code 指的是源码的位置 build binaries//指的是编译文件的存放位置
先点击configure 变成红色之后，看看需要添加那些模块，有些模块如果没有添加，以后使用就会有问题
然后generate
make
sudo make install
注意：在cmake-gui的时候，勾选需要编译的模块，不然在使用的时候会出现类似下面这样的问题，注意看cmake的报告，
fatal error: pcl/visualization/pcl_visualizer.h: 没有那个文件或目录
第一次cmake的时候没有勾选可视化模块，下面的cmake的报告写的很明白，visualization手动禁止，进行修改，成功包含可视化模块
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