#pcl #linux #虚拟机
在Ubuntu16.04下安装pcl点云库（pcl-1.8.1）
刚入门的建议去看一下：B站视频教程：https://www.bilibili.com/video/BV14k4y1z7eV?from=search&seid=1269943738293830823
[ 他没有讲安装依赖什么的，但是先看一下，也就10分钟，就知道安装pcl大体上是怎么回事，再看网上的一些网页教程，你就知道安装的大体流程了，然后遇到什么问题就解决什么问题，在虚拟机里边还有可能遇见需要把Windows里边的材料拷过去，Ubuntu16.04直接复制粘贴我的就没实现，后来弄了共享文件夹，也是查了好久]
0、所需版本
尽量不要用Ubuntu20，安了好几天都安不上，不太稳定，内存老是溢出
【Ubuntu 16.04】：阿里镜像源
【pcl 1.8.1】：https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases 【 下载：tar. gz格式的点云库】
【VTK-7.1.1】：https://vtk.org/download/ 【下载最新版本：.tar.gz格式】
1、安装依赖
sudo apt-get update
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install cmake cmake-gui
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common
sudo apt-get install libpcap-dev
sudo apt-get install libopenni-dev libopenni2-dev
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev libqhull-dev
sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev 【这个Ubuntu20上是libflann1.9 libflann-dev】
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install mono-complete //这个安装时间有点久
sudo apt-get install openjdk-8-jdk openjdk-8-jre
sudo apt-get install qt-sdk 【这个qt-sdk安装包Ubuntu20上是没有的，Ubuntu18没有试过】
//这三个是安装VTK所需的依赖
sudo apt-get install libx11-dev libxext-dev libxtst-dev libxrender-dev libxmu-dev libxmuu-dev libxi-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
sudo apt-get install build-essential libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev libglew-dev
2、安装VTK（系统自带的会丢东西，反正试了一次没有装上pcl）
安装VTK必须要安装 要先安装X11、OpenGL和libglew-dev依赖（上面最后三个已经安装好了）。【注：我没有安装QT，因为没有找到32位的安装包，不过安装了qt-sdk，不知道是不是一样的】
a. VTK-7.1.1.tar.gz，下载完成后解压 [使用命令：tar xzvf VTK-7.1.1.tar.gz] 到你的文件安装目录。在文件目录下打开终端窗口，输入cmake-gui打开cmake图形界面：
b . 配置“where is the source code”的路径为vtk-7.1.1所在的目录
c. 在vtk-7.1.1目录新建build [使用命令：mkdir build ]文件夹，配置“where to build the binaries”为build文件夹，点击Configure，配置完成后提示configure done
d. 选择“VTK_GROUP_QT”再次点击configure【其他默认勾选的选项不要动】
e. 配置完成后点击generate按钮，会在build文件夹下生成工程文件
【我这个是最后完成截的图，当时忘记截图了，第一次点击Configure时，Cmake下边是空白的】
f. 切换文件目录到vtk-7.1.1文件夹下的build文件夹，输入：
cd build
make
sudo make install
3、安装metslib点云驱动包
【下载地址：https://www.coin-or.org/download/source/metslib/metslib-0.5.3.tgz】
1） tar xzvf metslib-0.5.3.tgz
2） cd metslib-0.5.3
3）./configure
4）make -j4
5）sudo make install
4、安装pcl
1）tar -zxvf pcl-pcl-1.8.1.tar.gz //解压
2）解压完成 ，进入到这个文件夹 ： cd pcl-pcl-1.8.1
3）建立一个新的文件夹 并进入到里边 【 mkdir build && cd build】
4）cmake … //编辑上一级目录到当前目录里边
【注： cmake以后要好好看一下过程，有没有什么东西找不到什么的，需要重新安装的，有什么问题就解决问题】
这些错误可以忽略
这里我把VTK又重新装了一编，这其中又去查了VTK怎么卸载
5）make -j4 //使用4个线程，机子性能不好的就执行make就行了，我就是
make //make的时候也有一些警告信息，不太懂，就直接忽略了
6）sudo make -j4 install //安装pcl库，就是之前make好的文件
5、 点云可视化工具
sudo apt-get install pcl-tools
6、卸载pcl:
build/ 目录下 sudo make uninstall ，不要轻易卸载，要不就得重装系统啊
7、测试代码和流程：从网上随便找的
参考这个网站： https://blog.csdn.net/lilywri823/article/details/86583269
这个网址里边写的也挺详细的，我也是参考了好几个网页，才最后安上了
