树莓派视频监控
之前做的一个练手小项目，做一下整理、总结。
0. 整体方案
直接上图吧。
1. 硬件
基于树莓派3B的一块DIY扩展板，使用立创EDA绘制，简单的小板子，但还是打了好几次板。
整体功能：
电源部分可以使用外部USB的5V供电或锂电池供电，网上抄了一个电源切换电路，实测也可以使用，但是切换后树莓派会重启，做不到UPS的效果。。
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充放电部分
使用英集芯的IP5306，充放电升压5V集成一体，外围电路比较简单。
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舵机控制部分
使用树莓派硬件PWM引脚驱动，舵机5v供电即可。刚开始还给舵机控制加了电机驱动芯片L9110s，后面反而导致树莓派启动不了。排查问题过程中发现拆除L9110s也可以驱动芯片，舵机只是需要一个pwm信号，供电给足即可。
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USB转串口
使用CH340N实现，加上USB转串口主要是为了方便调试，可以直接usb连接，使用串口登录树莓派，查询树莓派ip。
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OLED模块接口
作为预留，方便后续的功能扩展使用。
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可优化部分
舵机的电源可以使用mos关经树莓派IO进行控制，避免在开机后导致舵机直接上电导致旋转的问题。
以上的功能加上一些后续的修改，最后整理出来的原理图如下：
2. 软件
固件代码使用CMake工具构建，第一次接触这个工具，也只是学会基本使用方法，但也足够了。主要设计的部分总结如下：
2.0 方案选择
对于视频监控，已经有很多成熟的方案了。最常见的是mjpg-streamer，但这种方案更适合局域网的视频监控，对于远程查看可能需要内网穿透等手段。本次项目使用的是视频推流方案，涉及到视频传输相关的一些协议，整体由三部分构成：
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1、推流端：树莓派Linux作为视频推流端，将每一帧采集、编码后，推送到远程服务器；
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2、服务端：服务端使用的是Nignx，安装RTMP模块进行配置后，可以作为视频流服务器；
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3、拉流端：拉流端可以有多个，本次使用的是Android app作为拉流端。
2.1 推流端
2.1.1 视频采集
Linux下的视频采集使用的是video for linux 2 (V4L2)应用框架，对摄像头的操作基本都是调用ioctl函数。
使用mmap的方式将每一帧视频从内核队列中读出，减少内存拷贝。
相关代码网上也有很多参考，基本都能跑通。
2.1.2 视频编码
为什么需要视频编码？
因为很多USB摄像头，支持的采集格式，基本都是YUV格式或MJPEG格式的，这里简单介绍以下：
- MJPEG格式是motion-jpeg的缩写，采集出来的每一帧图像，都是一张jpg图片，由连续的jpeg图片组成视频；
- YUV格式则是由Y、U、V三种分量组合得到每一帧图片，根据三个组成分量的组合不同，有YUV422、YUV420等很多种。
不管是YUV还是MJPEG格式，采集得到的图片大小都是比较大的。MJPEG每一帧即jpeg图片，大小为像素宽x高，YUYV每一帧大小为像素宽x高x2。这只是一帧大小，摄像头帧率基本都能达到10帧~30帧，这样计算，分辨率比较大时，所占用的带宽就非常大。因此，需要将图片进行编码，减小网络传输带宽。
常用的方案是将YUV编码为H264，H264是一种压缩后的视频格式，详细说明可以百度。
这种编码可以使用软件方式实现，例如使用X264编码器，但会占用较高的CPU。
对于树莓派3B或某些SOC，是有相关硬件视频编码支持的，可以使用硬件加速编码，这种方式会大大降低CPU的占用。
我在项目中使用的是FFMPEG的编码器，添加了树莓派的硬件编码库支持，开启了硬件编码。
树莓派开启视频硬件编码的相关资料还是比较少的，做了很多尝试才成功，这里有空再将相关笔记整理上来。
2.1.3 RTMP推流
这部分使用srs_rtmp项目的开源代码，编译成了so库，移植到Linux平台调用。
2.1.4 其他
舵机控制是Linux PWM应用相关编程，并不难，只是树莓派的硬件pwm需要配置、开启。
远程控制部分使用TCP长连接方式实现，服务端使用开源的PHP框架GatewayWorker，负责转发app客户端控制指令到树莓派，完成舵机云台的上下左右运动。
2.2 视频流服务器
使用nginx搭建的rtmp视频流服务器，网上资料相当多，不过支持H264视频推拉流需要做一些配置。
2.3 上位机
使用安卓app为上位机，很简单的界面，包含2个功能：
1、直播拉流：使用开源拉流播放库；
2、TCP远程控制：Android下的socket编程，注意一下socket的网络操作不能在UI线程中进行。
总结
这边博客只是做个简单的项目总结，很多东西展开会比较多。项目整体不算难，但涉及的东西比较多，后续有空把这些坑补上吧。