1.WiringPi库介绍
（1）Wiringpi是一个很棒的树莓派IO控制库，提供了丰富的接口：GPIO控制，中断，多线程等等，java的pi4j项目也是基于wiringpi
（2）在使用wiringPi库时，你需要包含头文件 #include<wiringPi.h>。凡是写wiringPi的程序，都包含这个头文件。
2.WiringPi库安装编译和运行
（1）安装
进入wiringPi的官网下载安装包
进入安装包所在的目录执行以下命令
tar xfz wiringpixxx.tar.gz
cd wiringpixxx
/build
验证wiringPi是否安装成功，输入gpio-v,会在终端中输出wiringpi的信息，否则安装失败
（2）编译和运行
编译： gcc xxx.c ‐o xxx ‐lwiringpi
运行： sudo ./xxx
3.硬件初始化函数
使用wiringpi时，必须在执行任何操作前初始化树莓派，否则程序不能正常工作
可以调用下表函数之一进行初始化，它们都会返回一个int，返回-1表示初始化失败。
| int wiringPiSetup (void) | 返回:执行状态，-1表示失败 | 当使用这个函数初始化树莓派引脚时，程序使用的是wiringPi 引脚编号表。引脚的编号为 0~16 需要root权限 |
| int wiringPiSetupGpio (void) | 返回执行状态，-1表示失败 | 当使用这个函数初始化树莓派引脚时，程序中使用的是BCM GPIO 引脚编号表。 需要root权限 |
| wiringPiSetupPhys(void) | 不常用，不做介绍 | / |
| wiringPiSetupSys (void) ; | 不常用，不做介绍 | / |
4. 通用GPIO控制函数
| void pinMode (int pin, int mode) | pin：配置的引脚 mode:指定引脚的IO模式 可取的值：INPUT、OUTPUT、PWM_OUTPUT，GPIO_CLOCK
|
只有wiringPi编号下的7（BCM下的4号）支持GPIO_CLOCK输出 |
| void digitalWrite (int pin, int value) | pin：控制的引脚 value：引脚输出的电平值。 可取的值：HIGH，LOW分别代表高低电平 |
让对一个已近配置为输出模式的 引脚 输出指定的电平信号 |
| int digitalRead (int pin) | pin：读取的引脚 返回：引脚上的电平，可以是LOW HIGH 之一 |
读取一个引脚的电平值 LOW HIGH ，返回 |
| void analogWrite(int pin, int value) | pin:引脚 value：输出的模拟量 |
模拟量输出 树莓派的引脚本身是不支持AD转换的，也就是不能使用模拟量的API， 需要增加另外的模块 |
| int analogRead (int pin) | pin：引脚 返回：引脚上读取的模拟量 |
模拟量输入 树莓派的引脚本身是不支持AD转换的，也就是不能使用模拟量的API， 需要增加另外的模块 |
| void pwmWrite (int pin, int value) | pin：引脚 value：写入到PWM寄存器的值，范围在0~1024之间。 |
输出一个值到PWM寄存器，控制PWM输出。 pin只能是wiringPi 引脚编号下的1脚（BCM下的18脚） |
| void pullUpDnControl (int pin, int pud) | pin：引脚 pud：拉电阻模式 可取的值：PUD_OFF 不启用任何拉电阻。关闭拉电阻。 |
对一个设置IO模式为 INPUT 的输入引脚设置拉电阻模式。 与Arduino不同的是，树莓派支持的拉电阻模式更丰富。 树莓派内部的拉电阻达50K欧姆 |
5.时间控制函数
| unsigned int millis (void) | 这个函数返回 一个 从你的程序执行 wiringPiSetup 初始化函数（或者wiringPiSetupGpio ） 到 当前时间 经过的 毫秒数。 返回类型是unsigned int，最大可记录 大约49天的毫秒时长。 |
| unsigned int micros (void) | 这个函数返回 一个 从你的程序执行 wiringPiSetup 初始化函数（或者wiringPiSetupGpio ） 到 当前时间 经过的 微秒数。 返回类型是unsigned int，最大可记录 大约71分钟的时长。 |
| void delay (unsigned int howLong) | 将当前执行流暂停 指定的毫秒数。因为Linux本身是多线程的，所以实际暂停时间可能会长一些。参数是unsigned int 类型，最大延时时间可达49天 |
| void delayMicroseconds (unsigned int howLong) | 将执行流暂停 指定的微秒数（1000微秒 = 1毫秒 = 0.001秒）。 因为Linux本身是多线程的，所以实际暂停时间可能会长一些。参数是unsigned int 类型，最大延时时间可达71分钟 |
6.中断
wiringPi提供了一个中断处理注册函数，它只是一个注册函数，并不处理中断。他无需root权限。
| int wiringPiISR (int pin, int edgeType, void (*function)(void)) | 返回值：返回负数则代表注册失败 pin：接受中断信号的引脚 edgeType：触发的方式。 INT_EDGE_FALLING：下降沿触发 function：中断处理函数的指针，它是一个无返回值，无参数的函数。 |
注册的函数会在中断发生时执行 和51单片机不同的是：这个注册的中断处理函数会和main函数并发执行（同时执行，谁也不耽误谁） 当本次中断函数还未执行完毕，这个时候树莓派又触发了一个中断，那么这个后来的中断不会被丢弃，它仍然可以被执行。但是wiringPi最多可以跟踪并记录后来的仅仅1个中断，如果不止1个，则他们会被忽略，得不到执行 |
7.softPwm，软件实现的PWM
树莓派硬件上支持的PWM输出的引脚有限，为了突破这个限制，wiringPi提供了软件实现的PWM输出API。
需要包含头文件：#include <softPwm.h>
编译时需要添pthread库链接 -lpthread
| int softPwmCreate (int pin, int initialValue, int pwmRange) | pin：用来作为软件PWM输出的引脚 initalValue：引脚输出的初始值 pwmRange：PWM值的范围上限 建议使用100. 返回：0表示成功。 |
使用一个指定的pin引脚创建一个模拟的PWM输出引脚 |
| void softPwmWrite (int pin, int value) | pin：通过softPwmCreate创建的引脚 value：PWM引脚输出的值 |
更新引脚输出的PWM值 |
8.串口通信
使用时需要包含头文件：#include <wiringSerial.h>
| int serialOpen (char *device, int baud) | device:串口的地址，在Linux中就是设备所在的目录。 默认一般是"/dev/ttyAMA0",我的是这样的。 baud：波特率 返回：正常返回文件描述符，否则返回-1失败。 |
打开并初始串口 |
void serialClose (int fd) |
fd：文件描述符 | 关闭fd关联的串口 |
| void serialPutchar (int fd, unsigned char c) | fd:文件描述符 c:要发送的数据 |
发送一个字节的数据到串口 |
| void serialPuts (int fd, char *s) | fd：文件描述符 s：发送的字符串，字符串要以'\0'结尾 |
发送一个字符串到串口 |
| void serialPrintf (int fd, char *message, …) | fd：文件描述符 message：格式化的字符串 |
像使用C语言中的printf一样发送数据到串口 |
| int serialDataAvail (int fd) | fd：文件描述符 返回：串口缓存中已经接收的，可读取的字节数，-1代表错误 |
获取串口缓存中可用的字节数。 |
| int serialGetchar (int fd) | fd：文件描述符 返回：读取到的字符 |
从串口读取一个字节数据返回。 如果串口缓存中没有可用的数据，则会等待10秒，如果10后还有没，返回-1 所以，在读取前，做好通过serialDataAvail判断下。 |
| void serialFlush (int fd) | fd：文件描述符 |
刷新，清空串口缓冲中的所有可用的数据。 |
| *size_t write (int fd,const void * buf,size_t count) | fd：文件描述符 buf：需要发送的数据缓存数组 count:发送buf中的前count个字节数据 返回：实际写入的字符数，错误返回-1 |
这个是Linux下的标准IO库函数，需要包含头文件#include <unistd.h> 当要发送到的数据量过大时，wiringPi建议使用这个函数。 |
| *size_t read(int fd,void * buf ,size_t count); | fd：文件描述符 buf：接受的数据缓存的数组 count:接收的字节数. 返回：实际读取的字符数。 |
这个是Linux下的标准IO库函数，需要包含头文件#include <unistd.h> 当要接收的数据量过大时，wiringPi建议使用这个函数。 |
参考大佬lulipro - 博客园