舵机是伺服电机的一种，在日常的开发中经常会用到。在此调用wiringPi库来控制舵机，如果没有安装wiringPi库的朋友可以看另外一篇博客wiringPi安装教程。
舵机介绍
舵机一般体积比较小，扭矩虽然不是大，但是足够带动运动装置，很方便在小车、航模上使用，大家购买时注意舵机的转动角度，有55度的，180度，360度的等等，大家可以根据需要购买。
舵机工作原理简介
舵机的控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。
舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围内的角度控制脉冲部分，总间隔为2ms。以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的：
| 高电平时间 | 对应位置 |
|---|---|
| 0.5ms | 0度 |
| 1.0ms | 45度 |
| 1.5ms | 90度 |
| 2.0ms | 135度 |
| 2.5ms | 180度 |
也就是说当对舵机输入相同控制信号时，舵机会运动到固定位置，他的动作不是做圆周运动，而是在运动范围内，每一个位置对应一个控制信号。
因此我们需要在将舵机安装在固定架上之前，需要先将舵机初始化好，舵机一般为三根线：棕色——GND，红色——VCC，橙色——控制信号。
舵机接线
在此将舵机棕色线接到GND，红色线接到+5V引脚，橙色线接到GPIO.29引脚，如图所示
树莓派如图所示防止==放置，右排第一个为 +5v引脚，右排第三个引脚为 GND引脚，右排最后一个引脚为 GPIO.29，在输入
gpio readall命令后的引脚命名图中对应位置也可以看到。
注意：代码中使用的引脚号是“BCM对应的引脚号”
C语言代码
创建servo.cpp文件
vim servo.cpp写入下列代码
#include <stdio.h>
#include <errno.h>
#include <string.h>
#include <wiringPi.h>
int pwmPin = 18;
int main()
{
// if (wiringPiSetup() == -1)
// {
// fprintf(stdout, "oops: %s\n", strerror(errno));
// return 1;
// }
wiringPiSetupGpio ();
pinMode (pwmPin, PWM_OUTPUT);
pwmSetMode (PWM_MODE_MS);
pwmSetRange (2000);
pwmSetClock (192);
pwmWrite(pwmPin, 150);
delay(1000);
pwmWrite(pwmPin, 200);
return 0;
}
编译servo.cpp，注意要链接wiringPi库
gcc servo.cpp -o servo -lwiringPi运行编译后的文件
sudo ./servo注意一定要加sudo权限，否则wiringPi某些版本执行./servo的时候会报错权限不够
python代码
创建servo.py文件
vim servo.py写入以下代码
# -*- coding: utf-8 -*-
#!/usr/bin/env python
import RPi.GPIO as GPIO
import time
import signal
import atexit
atexit.register(GPIO.cleanup)
servopin = 21
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setup(servopin, GPIO.OUT, initial=False)
p = GPIO.PWM(servopin,50) #50HZ
p.start(0)
time.sleep(2)
while(True):
for i in range(0,181,10):
p.ChangeDutyCycle(2.5 + 10 * i / 180) #设置转动角度
time.sleep(0.02) #等该20ms周期结束
p.ChangeDutyCycle(0) #归零信号
time.sleep(0.2)
for i in range(181,0,-10):
p.ChangeDutyCycle(2.5 + 10 * i / 180)
time.sleep(0.02)
p.ChangeDutyCycle(0)
time.sleep(0.2) 输入命令运行代码
python servo.py