OpenPCDet系列 | 5.模型前向传播流程

前向传播流程

这里以PointPillars模型为例，在PointPillars模型中主要划分了以下4个主要的模块，以下某块首先会在build_network中进行初始化，然后在具体前向传播时通过forward函数进行。下面进行区分。

PointPillars初始化流程：

PointPillars的具体数据传播流程：

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1. 模型初始化

对于具体的模型构建中，首先需要对各模块进行初始化处理。在OpenPCDet框架中，模型的基类是Detector3DTemplate，在模型中如何构架各模块是通过这个基类Detector3DTemplate的self.build_networks()方法完成整个结构的搭建。而self.build_networks()的方法需要的调动的模块则是根据yaml配置文件来进行执行。

具体的模型配置是在pointpillar.yaml的MODEL