如有错误，恳请指出。
最近基于OpenPCDet来对PointPillars算法做一些实验，打算用一个完整的专栏来记录整个OpenPCDet的整体框架以及各个模块之间的结构。耗时一个多月，耗费精力较多，这个专栏主要是详细介绍PointPillars的完整算法流程。
由于整体细节比较庞大，所以这里用本篇文章来当做整个专栏的导航指引，主要的部分主要分为三个大部分：
- 1）训练的准备流程；
- 2）数据加载流程；
- 3）前向传播流程；
后续还会介绍模型的损失计算以及模型的测试流程等部分。
各部分的详细内容见本文章目录的对应部分进行跳转。对于每个部分我都分别画了一个完整的模块架构图进行整体上的学习与理解。