Windows系统下5分钟配置好PCL（debug和release）

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前言

PCL环境的配置总是令人头疼，尤其是对新手来说，源码的下载、编译、安装都显得尤为复杂，本博客将提供自己编译好的文件，5分钟内完成环境配置。经测试，在win7、win10、win11；VS2013、VS2017、VS2019、VS2022上均配置成功（目前还没失败过，只要你会使用鼠标）

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一、PCL是什么？

点云库 (PCL) 是一个独立的、大规模的、开放的 2D/3D 图像和点云处理项目。PCL 是根据BSD 许可条款发布的，因此可免费用于商业和研究用途。

二、配置步骤

1.下载文件

百度网盘:
链接：https://pan.baidu.com/s/1jf1yMmZuT_0o8bJmsx8m7w
提取码：在文末哦（别傻傻地复制这句话！）
–来自百度网盘超级会员V2的分享
CSDN：编译好的PCL1.11.0
注意：直接解压在E盘
不解压在E盘也可以，后续替换环境变量和属性表文件内的地址就行（props文件）
下载解压后如下图所示

2.配置环境变量

1. 点击电脑设置
2. 搜索编辑系统环境变量
3. 点击Path
4. 添加如下变量

E:\PCL1.11.0\bin
E:\PCL1.11.0\3rdParty\VTK\bin
E:\PCL1.11.0\3rdParty\OpenNI2\Redist
E:\PCL1.11.0\3rdParty\FLANN\bin

具体操作如下图所示

3.Visual Studio配置属性表（以VS2019为例）

1.创建新项目



注：x86改成x64

2. 添加属性表
   视图->其他窗口->资源管理器
   右键Debug|x64->添加现有属性表->添加pcl1_11_x64_debug.props(在下载解压后的文件夹里）
   右键Release|x64->添加现有属性表->添加pcl1_11_x64_release.props(在下载解压后的文件夹里）
   效果如图
   

4测试

点击解决方案资源管理器->右键源文件->添加->新建项
添加c++文件

黏贴测试代码

#include <iostream>
#include <pcl/common/common_headers.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/console/parse.h>


int main(int argc, char** argv) {
    
    
    std::cout << "Test PCL !!!" << std::endl;

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr point_cloud_ptr(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
    uint8_t r(255), g(15), b(15);
    for (float z(-1.0); z <= 1.0; z += 0.05)
    {
    
    
        for (float angle(0.0); angle <= 360.0; angle += 5.0)
        {
    
    
            pcl::PointXYZRGB point;
            point.x = 0.5 * cosf(pcl::deg2rad(angle));
            point.y = sinf(pcl::deg2rad(angle));
            point.z = z;
            uint32_t rgb = (static_cast<uint32_t>(r) << 16 |
                static_cast<uint32_t>(g) << 8 | static_cast<uint32_t>(b));
            point.rgb = *reinterpret_cast<float*>(&rgb);
            point_cloud_ptr->points.push_back(point);
        }
        if (z < 0.0)
        {
    
    
            r -= 12;
            g += 12;
        }
        else
        {
    
    
            g -= 12;
            b += 12;
        }
    }
    point_cloud_ptr->width = (int)point_cloud_ptr->points.size();
    point_cloud_ptr->height = 1;

    pcl::visualization::CloudViewer viewer("test");
    viewer.showCloud(point_cloud_ptr);
    while (!viewer.wasStopped()) {
    
    };
    return 0;
}

该程序生成椭圆柱面点云，并沿轴向赋色

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运行结果如下

总结

以上就是对PCL环境配置的全过程，为爱护新手，已经尽可能详尽，对于有一定VS编程基础的同学来说，只看小标题应该就能配置好，5分钟绰绰有余。不过必须要说明的是，此方法也有不足之处，如：目前只有PCL1.11.0 x64版本，如需最新或特定的版本，仍需自己编译配置，不过如果并没有这种需求，这应该是目前最简单的配置方法了。最后，百度云盘解压密码（bny7） 链接过期了，需要的点赞评论加收藏我私发一下~

私发过好多人结果连句谢谢都没有。。。不点赞收藏的收费了谢谢~