自主机器人概述

自主机器人

自主机器人定义：自主机器人就是一个机器人可以在没有外界干扰的情况下，具备高自动化程度，可以执行任务的机器人。

自主机器人组成：感知-规划-控制 的行动回环
控制回路如下图

自主机器人应用：

基于视觉的空中机器人

基于激光雷达空中机器人

多传感器融合的地面机器人

水下机器人

总结一下什么是自主机器人：

• 1 需要状态估计（定位）
  要求低延时、高精度、高一致性
• 2 感知
  利用传感器融合建立一个周围环境的三维地图
  要求 3D 测量 稠密感知 用于规划的融合地图
• 3 运动规划
  具备复杂或者位置环境的规划功能
  安全并且符合机器人动力学
  有限的传感器和计算力
• 4 控制
  控制器实现所生成的轨迹

自主机器人应用案例

灾后重建机器人

扫地机器人

野外越野机器人

自动驾驶

自主机器人相关实验室

• University of Pennsylvania(宾夕法尼亚州大学)
  主页：www.kumarrobotics.org
• Massachusetts Institute of Technology(麻省理工大学)
  主页：www.mit.edu/~jhow
  主页：groups.csail.mit.edu/rrg
• Carnegie Mellon University(卡内基梅隆大学)
  主页：www.rislab.org
  主页：theairlab.org
• University of California, Berkeley(加利福尼亚大学伯克利分校)
• ETH Zurich(苏黎世联邦理工学院)
  主页：asl.ethz.ch
  主页：raffaello.name
• University of Zurich(苏黎世大学)
  主页：rpg.ifi.uzh.ch
• Hong Kong University of Science Technology(香港科技大学)
  主页：uav.ust.hk
  主页：ram-lab.com