vscode配置ros开发环境

前言：其实有两种方法来配置vscode里的ros环境，第一种就是先通过终端创建工作空间，并编译后然后选择vscode打开catkin_ws，然后在vscode中配置ros的编译环境；第二种就是直接先打开vscode，然后在vscode的终端创建ros的环境，两者其实是同一个东西。个人比较喜欢前者，我这边也展示前者。

第一步：创建ros工作空间，具体的操作如下

$ mkdir -p ~/catkin_ ws/src
$ cd ~/catkin_ _ws/src
$ catkin_ init_ workspace
$ cd ~/catkin_ _ws/
$ catkin_ make
$ source devel/setup.bash

第二步：用vscode打开catkin_ws

打开后选中src文件夹右键创建功能包<info> （名称随意）输入依赖：roscpp rospy std_msgs

第三步：配置编译环境

在vscode中 shift+ctrl+B 把里面的内容替换为

{
// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
    // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
            "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
            "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
            "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        }
    ]
}

第四步：为了以后能在开发时实现代码跳转，和包含头文件，在vscode中包含ros的路径

ctrl+shift+p打开C++/C（JSON）编辑配置，在includePath中添加你的ros路劲，如

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