《机器人中的数值优化》|数值优化之高阶函数性质

目录

1、High-Order Info of Functions

 2、矩阵和向量微分规则与表格

3、一些有用的性质 

1、High-Order Info of Functions

        其中若函数光滑，则Hessian矩阵是对称矩阵。

        在0点处的近似：泰勒展开

         拓展概念，设将f(x)为维度从n维到m维的映射，则有Jacobian矩阵：

 2、矩阵和向量微分规则与表格

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3、一些有用的性质 

规则可以参考wikipedia网站：MATRIX CALCULUS