ROS自带OpenCV和本地OpenCV版本冲突问题解决

1、报错信息

首先catkin_make编译功能包没有任何问题，100%生成目标文件，但是报了警告：库文件libmyslam.so需要的是libopencv_core.so.3.4，可能会与libopencv_core.so.3.2冲突。根据工程经验，警告不用管，直接运行完事。

[100%] Linking CXX executable /home/dzh/Demo/VO/devel/lib/ros_vo/run_vo
/usr/bin/ld: warning: libopencv_core.so.3.4, needed by /home/dzh/Demo/VO/src/ros_vo/lib/libmyslam.so, may conflict with libopencv_core.so.3.2
/usr/bin/ld: warning: libopencv_imgcodecs.so.3.4, needed by /usr/local/lib/libopencv_highgui.so.3.4.5, may conflict with libopencv_imgcodecs.so.3.2
/usr/bin/ld: warning: libopencv_imgproc.so.3.4, needed by /usr/local/lib/libopencv_highgui.so.3.4.5, may conflict with libopencv_imgproc.so.3.2
[100%] Built target run_vo

roscore、rosrun之后出现核心已转储的报错。查找报错分析是cv_bridge默认调用的是ros自带的OpenCV版本3.2.0，我本地安装的是OpenCV3.4.5，在功能包下的CMakeLists.txt中找的package也是3.4.5，所以导致cv_bridge报错。

OpenCV Error: Bad argument (Unknown interpolation method) in resize, 
file /build/opencv-L2vuMj/opencv-3.2.0+dfsg/modules/imgproc/src/imgwarp.cpp, line 3367
terminate called after throwing an instance of 'cv::Exception'
what():  /build/opencv-L2vuMj/opencv-3.2.0+dfsg/modules/imgproc/src/imgwarp.cpp:3367: 
error: (-5) Unknown interpolation method in function resize
已放弃 (核心已转储)

2、解决方法

1、首先，需要下载cv_bridge工程，只需要其中的cv_bridge文件夹。

在这里插入图片描述 2、放到你的工程src目录下，它就相当于一个功能包。

修改cv_bridge/CMakeLists.txt文件中工程的名称：

project(cv_bridge)   改为   project(cv_bridge_1)

修改cv_bridge/package.xml中的包名称：

 <name>cv_bridge</name>  改为  <name>cv_bridge_1</name>

修改cv_bridge/CMakeLists.txt文件中需要的OpenCV版本，改成你本地的版本：

find_package(OpenCV 3.4.5 REQUIRED
  COMPONENTS
    opencv_core
    opencv_imgproc
    opencv_imgcodecs
  CONFIG
)

3、然后在你的工程根目录/src下进行catkin_make编译功能包。

在这里插入图片描述
4、在devel/lib目录下会生成libcv_bridge_1.so文件，这就是我们需要的库文件，它现在用的不再是ros自带的OpenCV了。

在这里插入图片描述
我们在自己的功能包下新建lib目录，放入上面这个libcv_bridge_1.so共享库，然后在include中放入cv_bridge的头文件。

在这里插入图片描述
5、开始重中之重——修改自己的功能包下的CMakeLists.txt。

去掉原先查找的cv_bridge库。

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  sensor_msgs
  image_transport 
  message_generation
)

添加头文件路径include

include_directories(
  include
  ${
    
    catkin_INCLUDE_DIRS}
)

link_directories(
  lib
  ${
    
    catkin_LIB_DIRS}
)

链接库文件libcv_bridge_1.so

target_link_libraries(run_vo
  ${
    
    catkin_LIBRARIES}
  ${
    
    OpenCV_LIBS}
  libcv_bridge_1.so
)

6、重新catkin_make，然后rosrun即可成功运行，再无核心转储的报错。

在这里插入图片描述

探索了1小时，试了多种方法，最后总结出自己的一套方法。