一.什么是工作空间
工作空间（workplace）是一个存放工程开发相关文件的文件
src：代码空间，源码
build：编译空间，中间文件（使用很少）
devel：开发空间（可执行文件，脚本等 常用）
install：安装空间（与devel基本一致，ros2与devel是一个）
$ mkdir -p ~/catlin_ws/src
$ cd ~/catlin_ws/src
$ catkin_init_workspace
$ catkin_make
设置环境变量
$ source devel/setup.bash
检查环境变量
$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
三.创建功能包
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg learning_communication std_msgs rospy roscpp
$ catkin_make
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
同一个工作空间下不能有同名功能包
不同工作空间允许
1.工作空间的覆盖
$ env grep | ros
工作空间的路径依次在ROS_PACKAGE_PATH环境变量中记录
新设置的路径会在ROS_PACKAGE_PATH中自动放在最前端
运行时，ros会优先查找最前端的工作空间中是否存在指定的功能包
如果不存在就依次向后查找其他工作空间
2.1ros通讯编程-话题编程
流程：
创建发布者
创建订阅者
添加编译选项
运行可执行程序
如何实现发布者：
初始化ros节点
向ROS MASTER 注册节点信息，包括发布的话题名和话题中的消息类型
按照一定频率发布
如何实现一个订阅者：
初始化ros节点
订阅需要的话题
循环等待话题消息接收到消息后进入回调函数
在回调函数中完成消息处理
如何编译代码：
设置需要的代码和可执行文件
设置链接库
设置依赖
如何自定义话题消息：
定义msg文件
在package.xml中添加功能包依赖
在CMakeList.txt添加编译选项
2.2服务编程流程：
创建服务器
创建客户端
添加编译选项
运行可执行文件（与话题的步骤差不多）
如何实现一个服务器：
初始化ros节点
创建server实例
循环等待服务请求，进入回调函数
在回调函数中完成服务功能的处理，并反馈应答数据
如何实现一个客户端：
初始化ros节点
创建client实例
发布服务请求数据
等待server处理之后的应答结果
2.3动作编程
一种问答通信机制
带有连续反馈
可以在任务中终止运行
基于ros的消息体制实现
Action的接口：
goal：发布任务目标
cancel：请求取消任务
status：通知客户端当前的状态
feedback：周期反馈任务运行的监控数据
result：向客户端发送任务的执行结果，只发布一次