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const UBaseType_t uxEventQueueLength
QueueSetMemberHandle_t xQueueOrSemaphore ,
QueueSetMemberHandle_t xQueueSelectFromSet( QueueSetHandle_t xQueueSet,
TickType_t const xTicksToWait )
1、队列集简介
configUSE_QUEUE_SETS 为 1 时启用队列集功能。
使用队列集可以使该任务流程变成
2、队列集相关API函数介绍
| 函数 |
描述 |
| xQueueCreateSet() |
创建队列集 |
| xQueueAddToSet() |
队列添加到队列集中 |
| xQueueRemoveFromSet() |
从队列集中移除队列 |
| xQueueSelectFromSet() |
获取队列集中有有效消息的队列 |
| xQueueSelectFromSetFromISR() |
在中断中获取队列集中有有效消息的队列 |
2.1、 xQueueCreateSet(
const UBaseType_t uxEventQueueLength
);
QueueSetHandle_t xQueueCreateSet( const UBaseType_t uxEventQueueLength );
此函数用于创建队列集。
| 形参 |
描述 |
| uxEventQueueLength |
队列集可容纳的队列数量 |
| 返回值 |
描述 |
| NULL |
队列集创建失败 |
| 其他值 |
队列集创建成功，返回队列集句柄 |
2.2、此函数用于往队列集中添加队列
BaseType_t xQueueAddToSet(
QueueSetMemberHandle_t xQueueOrSemaphore ,
QueueSetHandle_t xQueueSet );
此函数用于往队列集中添加队列，要注意的时，队列在被添加到队列集之前，队列中不能有有效的消息
| 形参 |
描述 |
| xQueueOrSemaphore |
待添加的队列句柄 |
| xQueueSet |
队列集 |
| 返回值 |
描述 |
| pdPASS |
队列集添加队列成功 |
| pdFAIL |
队列集添加队列失败 |
2.3、函数用于从队列集中移除队列
BaseType_t xQueueRemoveFromSet( QueueSetMemberHandle_t xQueueOrSemaphore ,
QueueSetHandle_t xQueueSet );
| 形参 |
描述 |
| xQueueOrSemaphore |
待移除的队列句柄 |
| xQueueSet |
队列集 |
| 返回值 |
描述 |
| pdPASS |
队列集移除队列成功 |
| pdFAIL |
队列集移除队列失败 |
2.4、此函数用于在任务中获取队列集中有有效消息的队列
QueueSetMemberHandle_t xQueueSelectFromSet( QueueSetHandle_t xQueueSet,
TickType_t const xTicksToWait )
| 形参 |
描述 |
| xQueueSet |
队列集 |
| xTicksToWait |
阻塞超时时间 |
| 返回值 |
描述 |
| NULL |
获取消息失败 |
| 其他值 |
获取到消息的队列句柄 |
3，队列集操作实验（掌握）
1、实验目的：学习 FreeRTOS 的队列集相关API的使用。
2、实验设计：将设计三个任务：start_task、task1、task2
三个任务的功能如下：
队列集使用流程
1、启用队列集功能需要将宏configUSE_QUEUE_SETS 配置为 1
2、创建队列集
3、创建队列或信号量
4、往队列集中添加队列或信号量
5、往队列发送信息或释放信号量
6、获取队列集的消息
main.c
#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "led.h"
#include "timer.h"
#include "lcd.h"
#include "key.h"
#include "beep.h"
#include "malloc.h"
#include "string.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "queue.h"
#include "semphr.h"
/******************************************************************************************************/
/*FreeRTOS配置*/
#define configSTACK_DEPTH_TYPE uint16_t
/* START_TASK 任务 配置
* 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
*/
#define START_TASK_PRIO 1
#define START_TASK_STACK_SIZE 128
TaskHandle_t start_task_handler;
void start_task( void * pvParameters );
/* TASK1 任务 配置
* 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
*/
#define TASK1_PRIO 2
#define TASK1_STACK_SIZE 128
TaskHandle_t task1_handler;
void task1( void * pvParameters );
/* TASK2 任务 配置
* 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
*/
#define TASK2_PRIO 3
#define TASK2_STACK_SIZE 128
TaskHandle_t task2_handler;
void task2( void * pvParameters );
/******************************************************************************************************/
QueueSetHandle_t queueset_handle;
QueueHandle_t queue_handle;
QueueHandle_t semphr_handle;
/**
* @brief FreeRTOS例程入口函数
* @param 无
* @retval 无
*/
void freertos_demo(void)
{
}
int main(void)
{
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);//设置系统中断优先级分组4
delay_init(); //延时函数初始化
uart_init(115200); //初始化串口
LED_Init(); //初始化LED
KEY_Init(); //初始化按键
//BEEP_Init(); //初始化蜂鸣器
LCD_Init(); //初始化LCD
//TIM2_Int_Init(5000,7200-1); //初始化定时器2，周期500ms
my_mem_init(SRAMIN); //初始化内部内存池
//加载主UI
xTaskCreate((TaskFunction_t ) start_task,
(char * ) "start_task",
(configSTACK_DEPTH_TYPE ) START_TASK_STACK_SIZE,
(void * ) NULL,
(UBaseType_t ) START_TASK_PRIO,
(TaskHandle_t * ) &start_task_handler );
vTaskStartScheduler();
}
void start_task( void * pvParameters )
{
taskENTER_CRITICAL(); /* 进入临界区 */
queueset_handle = xQueueCreateSet( 2 ); /* 创建队列集，可以存放2个队列 */
if(queueset_handle != NULL)
{
printf("队列集创建成功！！\r\n");
}
queue_handle = xQueueCreate( 1, sizeof(uint8_t) ); /* 创建队列 */
semphr_handle = xSemaphoreCreateBinary(); /* 创建二值信号量 */
xQueueAddToSet( queue_handle,queueset_handle);
xQueueAddToSet( semphr_handle,queueset_handle);
xTaskCreate((TaskFunction_t ) task1,
(char * ) "task1",
(configSTACK_DEPTH_TYPE ) TASK1_STACK_SIZE,
(void * ) NULL,
(UBaseType_t ) TASK1_PRIO,
(TaskHandle_t * ) &task1_handler );
xTaskCreate((TaskFunction_t ) task2,
(char * ) "task2",
(configSTACK_DEPTH_TYPE ) TASK2_STACK_SIZE,
(void * ) NULL,
(UBaseType_t ) TASK2_PRIO,
(TaskHandle_t * ) &task2_handler );
vTaskDelete(NULL);
taskEXIT_CRITICAL(); /* 退出临界区 */
}
/* 任务一，实现队列发送以及信号量释放 */
void task1( void * pvParameters )
{
uint8_t key = 0;
BaseType_t err = 0;
while(1)
{
key = KEY_Scan(0);
if(key == KEY1_PRES)
{
err = xQueueSend( queue_handle, &key, portMAX_DELAY );
if(err == pdPASS)
{
printf("往队列queue_handle写入数据成功！！\r\n");
}
}else if(key == KEY2_PRES)
{
err = xSemaphoreGive(semphr_handle);
if(err == pdPASS)
{
printf("释放信号量成功！！\r\n");
}
}
vTaskDelay(10);
}
}
/* 任务二，获取队列集的消息 */
void task2( void * pvParameters )
{
QueueSetMemberHandle_t member_handle;
uint8_t key;
while(1)
{
member_handle = xQueueSelectFromSet( queueset_handle,portMAX_DELAY);
if(member_handle == queue_handle)
{
xQueueReceive( member_handle,&key,portMAX_DELAY);
printf("获取到的队列数据为：%d\r\n",key);
}else if(member_handle == semphr_handle)
{
xSemaphoreTake( member_handle, portMAX_DELAY );
printf("获取信号量成功！！\r\n");
}
}
}
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提取码：scg1