ROS学习中遇到的问题以及解决方案

问题1. 在使用xarco建立urdf时，运行joint_state_publisher/joint_state_publisher_gui报错

错误如下：

[joint_state_publisher_gui-4] process has died [pid 97153, exit code 1, cmd /opt/ros/melodic/lib/joint_state_publisher_gui/joint_state_publisher_gui __name:=joint_state_publisher_gui __log:=/home/ros/.ros/log/4422783c-0504-11ee-8b5a-000c29b0c758/joint_state_publisher_gui-4.log].
log file: /home/ros/.ros/log/4422783c-0504-11ee-8b5a-000c29b0c758/joint_state_publisher_gui-4*.log

原因：一般均因为urdf內部含有中文字符

解决方案：

1. 将urdf文件内部中文字符全部刪除；
2. 修改joint_state_publisher和 joint_state_publisher_gui 配置
   • cd /opt/ros/melodic/lib/joint_state_publisher （joint_state_publisher_gui类似）
   • sudo gedit joint_state_publisher
   • 修改
   • 在import sys後面加 reload(sys) sys.setdefaultencoding(“utf-8”)
3. 若仍然報錯修改執行權限：
   
   cd /opt/ros/melodic/lib/joint_state_publisher
   
   chmod 777 joint_state_publisher

问题2. 使用amcl定位时报No laser scan received警告， /scan 话题有数据，amcl也订阅了该话题。

错误如下所示：

amcl: No laser scan received (and thus no pose updates have been published) for xxxx seconds ?

原因：没有里程计信息，导致amcl坐标系紊乱。
解决方案：

1. 加入里程计信息
2. 发布/odom话题
3. 加入从base_link到odom的转换

参考
amcl: No laser scan received (and thus no pose updates have been published) for xxxx seconds ?

问题3. 运行.py文件报错

原因：

1. 是否授予.py文件权限，
2. 是否在CMakeLists.txt中标记为可执行文件，
3. 是否因为中文备注。

解决方案：

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1. sudo chomod +x .py

2.  ## Mark executable scripts (Python etc.) for installation
    ## in contrast to setup.py, you can choose the destination
    # catkin_install_python(PROGRAMS
    #   scripts/my_python_script
    #   DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
    # )
    # 
    catkin_install_python(PROGRAMS
    scripts/talker.py
    DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
    )
   

3. 在python文件最顶部加入

   #! /usr/bin/env python
   # -*- coding: UTF-8 -*-
   

问题4. 在roalaunch一个launch文件时报 ModuleNotFoundError: No module named ‘xxxxx’

问题描述：

Traceback (most recent call last):
  File "/home/ros/catkin_workspace/src/arbotix_ros/arbotix_python/bin/arbotix_driver", line 30, in <module>
    import rospy
  File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/rospy/__init__.py", line 49, in <module>
    from .client import spin, myargv, init_node, \
  File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/rospy/client.py", line 52, in <module>
    import roslib
  File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/roslib/__init__.py", line 50, in <module>
    from roslib.launcher import load_manifest  # noqa: F401
  File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/roslib/launcher.py", line 42, in <module>
    import rospkg
ModuleNotFoundError: No module named 'rospkg'

原因

因为ubuntu18.04使用的ros版本是melodic，而melodic默认使用的是python2，但是我们跑代码实际用的是python3。

解决方案

1. 在bashrc文件里加 alias python=python3
2. 保存后 source ~/.bashrc
3. 下载 pip3 install rospkg

问题5. vscode 终端字符间距过大

问题描述：

原因
由于Linux下字体原因，导致字符间距过大

解决方案

问题6. 首次在 ROS 中启动 Gazebo 时，出现 Err [REST.cc:205] Error in REST request 问题

1. 问题描述
   

2. 解决方法：
   这里需要修改.ignition/fuel/config.yaml 文件

   打开yaml文件命令：

   sudo gedit ~/.ignition/fuel/config.yaml

   将 url : https://api.ignitionfuel.org 用 # 注释掉

   然后添加

   url: https://api.ignitionrobotics.org

   如下图所示：

   

<!-- 将 Urdf 文件的内容加载到参数服务器 -->
<param name="robot_description" textfile="$(find simu02)/urdf/urdf02_helloworld.urdf" />
<node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" />
<!-- 启动 gazebo -->
<!-- <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch" /> -->

<!-- 在 gazebo 中显示机器人模型 -->
<!-- <node pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" name="model" args="-urdf -model car -param robot_description"  /> -->

设置默认使用python3

1. 默认 Python2 调整为 Python3

   sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python2 100
   sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python3 200
   

2. 默认 Python3 调整为 Python2

   sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python2 200
   sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python3 100
   

3. 终端输入python，发现默认使用 python3 成功！
   

问题7. joint_state_publisher等文件字符集不兼容问题

1. 问题描述

   UnicodeEncodeError: 'ascii' codec can't encode characters in position 53-57: ordinal not in range(128)
   
   [joint_state_publisher-1] process has died [pid 9340, exit code 1, cmd /opt/ros/melodic/lib/joint_state_publisher/joint_state_publisher __name:=joint_state_publisher __log:=/home/yzh/.ros/log/5314feca-c547-11ed-b4c2-000c2907fba7/joint_state_publisher-1.log].
   
   log file: /home/yzh/.ros/log/5314feca-c547-11ed-b4c2-000c2907fba7/joint_state_publisher-1*.log
   
   

2. 问题原因

   是由于字符集的问题，看到很多解决办法说不要写中文注释，但是注释是很重要的啊，不然以后重新审视代码就会不知道在干啥。

3. 解决方法

   找到/opt/ros/melodic/lib/joint_state_publisher/joint_state_publisher里的文件加入

   reload(sys)
   sys.setdefaultencoding( "utf-8" )
   

   这两行代码即可解决字符集的问题。