一、参考资料
PEP 263 – Defining Python Source Code Encodings
二、#/usr/bin/env python与#coding:utf-8
1. Python头部声明
以下代码，放在python文件的头部，仅作为声明作用。
#!/usr/bin/python
# coding:utf-8
#!/usr/bin/env python
# coding:utf-8
#! /usr/bin/env python
# -*- coding: UTF-8 -*-
如果是python3，则改为python3。
#!/usr/bin/env python3
# coding:utf-8
2. #!/usr/bin/env python（推荐使用）
根据PATH环境变量中指定的python解释器，执行python脚本。
如果在linux环境中，创建了多个Anaconda或者virtualenv虚拟环境，而这些虚拟环境在不同路径中，会有各自的python解释器。使用#!/usr/bin/env python 声明，可以保证使用各自虚拟环境中的 python解释器来执行python脚本。
3. #!/usr/bin/python
指定 /usr/bin/python目录下的python解释器执行python脚本。
4. #coding:utf-8
该文件的编码格式为 utf-8。
三、FAQ
Q：SyntaxError: Non-ASCII character '\xe5' in file
yoyo@yoyo:~/catkin_ws$ rosrun kitti_tutorial helloworld.py
File "/home/yoyo/catkin_ws/src/kitti_tutorial/scripts/helloworld.py", line 8
SyntaxError: Non-ASCII character '\xe5' in file /home/yoyo/catkin_ws/src/kitti_tutorial/scripts/helloworld.py on line 8, but no encoding declared; see http://python.org/dev/peps/pep-0263/ for details
错误原因：
Python默认是以ASCII作为编码方式的，如果Python源码中包含中文（或者其他非英语系的语言），则产生冲突，即便是编写的Python源文件以UTF-8格式保存，也会报错。
解决办法：
Python文件头部加入以下代码
#! /usr/bin/env python
# -*- coding: UTF-8 -*-