【使用背景】
ROS1 20.04 noetic
深度摄像头：Intel RealSense Depth Camera D435
【安装ar_track_alver功能包】
功能包从GitHub - machinekoder/ar_track_alvar at noetic-devel 上git下来，注意存放的位置，cd到工作空间后进行编译
catkin_make
【创建AR码】
ar_track_alver功能包提供生成AR码的功能，首先cd到ar_track_alvar-noetic-devel功能包下，使用以下命令创建相应标号的二维码标签：
rosrun ar_track_alvar createMarker AR_ID其中AR_ID创建AR码任意数字的标号，例如：
rosrun ar_track_alvar createMarker 0创建了一个标号为0的AR码标签图片（测试发现标号范围不止古月所说的0到65535，65535标号后的AR码也能够生成），命名为MarkerData_0.png，放置到终端当前位置
createMarker工具还有很多参数可以进行配置，使用以下命令查看：
rosrun ar_track_alvar createMarker
有兴趣的朋友可以进行更多的配置，生成AR码后打印出来方便之后进行识别
【深度摄像头识别AR码】
【修改launch文件】
以ar-track-alver功能包launch文件中的pr2_indiv_no_kinect.launch作为蓝本，修改参数设置，重命名为ar_track_camera.launch
主要进行以下几点修改：
1）添加world与camera之间的TF坐标转换
2）检测的代码使用individualMarkersNoKinect（若想使用其他检测代码，可参考ar_track_alver包下的node文件夹），修改订阅图像数据的话题名（若不清楚相应话题名，可启动摄像头后，使用rostopic list来查看），还有实际使用的AR码大小尺寸，单位为厘米
3）rviz：在启动识别程序后，新终端中启动rviz，可根据下文订阅的话题名进行配置，保存后修改launch文件中的路径
【启动识别程序】
1) 首先启动摄像头
roslaunch camera_driver_transfer d435.launch 2）启动刚刚编写好的launch文件
roslaunch ar_track_alvar ar_track_camera.launch成功效果如图：
接下来介绍一下我的rviz配置：
a）Fixed Frame:选择world
b）camera：订阅/camera/color/image_raw topic
c）marker：在Displays窗口左下角选择add，添加marker
在marker中选择话题/visualization_marker
如此，应该就能看见AR码显示在图像中，并且能够看到AR码的位姿状态
同时，我们可以使用ROS命令查看AR话题中的信息
使用rostopic info 和rostopic echo 分别查看
【感谢】
感谢古月老师《ROS机器人开发实践》
本文更多的是对古月老师对于ar_track_alver的更新版本的使用和实际使用的补充说明