ORB_SLAM3:单目+IMU初始化时—初始化帧与当前帧需要满足的条件

成员变量mbReadyToInitializate：是否创建了单目初始化参考帧

1、单目初始化参考帧提取的特征点数目必须大于100个；

2、单目初始化参考帧的下一帧提取的特征点数目必须大于100个，否则mbReadyToInitializate = false，需重新创建单目初始化参考帧；

3、mSensor == System::IMU_MONOCULAR且当前帧上一帧的时间戳比单目初始化参考帧的时间戳大于1秒，mbReadyToInitializate = false，需重新创建单目初始化参考帧；（注：该条件是针对恢复R、t过程中初始化失败的）

4、初始化的两帧之间的匹配点少于100个，mbReadyToInitializate = false，需重新创建单目初始化参考帧。

恢复R、t过程中初始化失败时，mbReadyToInitializate = true，不需重新创建了单目初始化参考帧，下一帧图像是在创建了单目初始化参考帧的情况下进行初始化。

5、通过单应矩阵（H）恢复R、t的情况下：

1）SVD分解H时奇异值非降序排列，此时初始化失败。

2）求出的世界坐标系下的坐标（x3Dh）的第四个值为0，此时初始化失败。

3）条件一：8组R、t中成功恢复地图点第二多的要小于成功恢复地图点第一多的0.75倍；

条件二：8组R、t中成功恢复地图点第一多的视差角要要大于等于1度；

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条件三：8组R、t中成功恢复地图点第一多的个数要大于50；

条件四：8组R、t中成功恢复地图点第一多的个数要大于通过了卡方检验的匹配的0.9倍。

若上面的四个条件不能同时满足，则初始化失败，程序中的判断条件如下：

if(secondBestGood < 0.75 * bestGood && bestParallax >= minParallax && bestGood > minTriangulated && bestGood > 0.9 * N)

6、通过基础矩阵（F）恢复R、t的情况下：

1）重建出的点数要大于90%的匹配点与50的最大值，F分解出的4组R、t应该只有一组很好的解（nsimilar不能大于1），否则初始化失败。

int nsimilar = 0;
if (nGood1 > 0.7 * maxGood)
    nsimilar++;
if (nGood2 > 0.7 * maxGood)
    nsimilar++;
if (nGood3 > 0.7 * maxGood)
    nsimilar++;
if (nGood4 > 0.7 * maxGood)
    nsimilar++;
// 判断条件
if (maxGood < nMinGood || nsimilar > 1)

2）求出的世界坐标系下的坐标（x3Dh）的第四个值为0，此时初始化失败。

3）3D点中较小的视差角parallaxX要大于1度，否则初始化失败。