基于飞迪RTK/INS组合导航模组的里程计发布方法

概要

这篇博客主要介绍，如何将GPS_fix、磁偏角转成odom信息。
PS:官方的驱动包中是自带odom信息，但是对于原点的定义尚未找到出处，故自己另外写了一套发布odom信息。

解算过程

获取初始化点

第一个获取的GPS_fix点为初始点

initPose.latitude = gpsFix->latitude;
initPose.longitude &