在已知相机运动的情况下，稠密建图中是否需要块匹配？还是根据位姿直接就可以得到匹配像素点？
slam十四讲中，从323页开始讲述稠密建图，使用块匹配技术，来进行稠密深度图估计．
但在341中，提到＂在块匹配之前,做一次图像到图像间的变换亦是一种常见的预处理方式＂需要在块匹配之前,把参考帧与当前帧之间的运动考虑进来。
在推导过程中又说能得到Pc的位置？？？？：
不能理解？？？既然得到了，那还要块匹配干什么啊？？？
难道说：１）这个Pc只是大概的，根据相机位姿大概算出来的，但是不准确，真实的数据要通过深度滤波器得到．
PS:这里的dR和dC是什么啊，在单目中是缩放因子，我还查到一种说是像素点的距离？