ROS是机器人研究领域一个广为探讨的主题。
一、ROS是什么
ROS(Robot Operating System)是Willow Garage公司于2007年发布的一个开源机器人操作系统，为软件开发人员开发机器人应用程序提供了许多优秀的工具和库。
本质上，ROS并不是一个真正意义上的操作系统，而更像是基于操作系统之上的一个软件包，提供了众多在实际机器人中可能遇到的算法：
- 导航
- 通信
- 路径规划
ROS支持的操作系统有很多，最完善的是Ubuntu及其衍生版本。此外，也支持目前被广泛使用的面向对象编程语言C++，以及脚本语言Python。
二、ROS的特点
ROS的设计初衷，就是使机器人开发能够像计算机一样，屏蔽底层硬件及其接口的不一致性，最终使得软件可以复用。
数据的来源通常有3种：
- 传感器
- 数据集
- bag文件
三、如何快速上手ROS
1.按照官网介绍在机器上安装对应版本的ROS
2.阅读ROS自带的教学程序
- ROS的基本概念
- 主题的发布、订阅
- 用Python、C++控制
3.ROS的常用工具
- rqt：实时查看ROS中流动的消息
- rosbag:ROS提供的一个非常好用的录制以及播放topic数据的工具
- rviz：ROS提供的可视化模块，可以通过它实时查看ROS中的图像、点云、地图、规划的路径等等，从而更方便的调试程序。
后续…
机器人的硬件层面和软件层面一定都会向着统一架构的方向前行，而ROS正是软件架构层面标准化的一个重要里程碑。其中，ROS 1.x在之前被大量用于实验室的研究，或者公司产品demo的研发阶段，而ROS 2则解决了ROS实时性的问题，未来很有可能被直接用于实际产品的研发，为推进工业级机器人和服务机器人的应用做出重要的贡献。
6/11/2018 4:39:07 PM
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Author:佛小生