其实很早就像看下正交编码器的编程了，在前半年都是在弄飞思卡尔的智能车。我是做直立的车，测速传感器用的是欧姆龙400线的双相编码器，不过那时候不知道正交编码这货，错失蹂躏它的机会。这次在做一个电子竞赛题目时候又要用到，所以来学习交流一下。（我怎么老是在做竞赛的东西？）
本人stm32比较上手，翻了下手册，真好他的定时器也有编码器模式。下面简述下他对正交编码器的计数控制方法。
先看下正交编码器是怎么一回事。
具体参数不多说。A相上升沿时B相高电平，A相下降沿时B相低电平，则编码器正转；A相上升沿时B相低电平，A相下降沿时B相高电平，则编码器反转。
STM32的每个TIMER都有正交编码器输入接口，TI1,TI2经过输入滤波，边沿检测产生TI1FP1，TI2FP2接到编码器模块，通过配置编码器的工作模式，即可以对编码器进行正向/反向计数。
我用的是定时器3，他对应的引脚是在PA6和PA7上。根据stmn32手册上编码器模式的说明，有6中组合计数方式，见下表。
在网上看资料时有人说到一个不错的技巧（在我这种渣渣眼里很不错的），虽说这次用不到，但可以学习下。定时器计数器是16位的，也就是说最多可计数65536，计数有限制。加一个溢出中断，记到400（假设400线一周）时，中断记录已经转了一周，并且清零，下溢也一样。这样没有溢出的顾虑了。没有试过这个方法，可以借鉴一下。
下面是初始化代码。TIM_GetCounter(TIM3)就可以读取计数值了。
void TIM3_ENC_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
//PC6 A? PC7 B?
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
/* Enable the TIM3 Update Interrupt */
// NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQChannel;
// NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = TIMx_PRE_EMPTION_PRIORITY;
// NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = TIMx_SUB_PRIORITY;
// NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
/* Timer configuration in Encoder mode */
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0x0; // No prescaling
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 10000;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);
TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);
TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 6;//ICx_FILTER;
TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);
// Clear all pending interrupts
TIM_ClearFlag(TIM3, TIM_FLAG_Update);
TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_Update, ENABLE);
//Reset counter ¼ÆÊý³õʼֵ
TIM3->CNT = 1000;
TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
}
原文章链接：http://www.eefocus.com/whomi/blog/13-05/294300_84664.html