stm32 设置systick中断抢先式优先级

最近使用STM32时希望将systick的中断优先级降低，但是CMSIS里给出的例子都是类似

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1.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM1_UP_IRQn;  
2.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;  
3.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;  
4.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;  
5.     NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  

还是没有配置systick。

后来阅读CM3的技术参考手册，讲解了NVIC的配置。

中断分为内核中断和芯片的中断，配置的寄存器位置不同。芯片的中断配置在NVIC的IP内，内核的中断配置在SCB内。

可以直接调用core_cm3.h里的函数

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1. static __INLINE void NVIC_SetPriority(IRQn_Type IRQn, uint32_t priority)  
2. {  
3.   if(IRQn < 0) {  
4.     SCB->SHP[((uint32_t)(IRQn) & 0xF)-4] = ((priority << (8 - __NVIC_PRIO_BITS)) & 0xff); } /* set Priority for Cortex-M3 System Interrupts */  
5.   else {  
6.     NVIC->IP[(uint32_t)(IRQn)] = ((priority << (8 - __NVIC_PRIO_BITS)) & 0xff);    }        /* set Priority for device specific Interrupts  */  
7. }  

这个函数实现了两类中断优先级的配置。

但是直观上来看看不到抢先式优先级与子优先级。

首先，配置优先级组，可以使用固件库的程序，也可以用core_cm3.h的函数。

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1. void NVIC_PriorityGroupConfig(uint32_t NVIC_PriorityGroup)  
2. {  
3.   /* Set the PRIGROUP[10:8] bits according to NVIC_PriorityGroup value */  
4.   SCB->AIRCR = AIRCR_VECTKEY_MASK | NVIC_PriorityGroup;  
5. }  

或

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1. static __INLINE void NVIC_SetPriorityGrouping(uint32_t PriorityGroup)  
2. {  
3.   uint32_t reg_value;  
4.   uint32_t PriorityGroupTmp = (PriorityGroup & 0x07);                         /* only values 0..7 are used          */  
5.     
6.   reg_value  =  SCB->AIRCR;                                                   /* read old register configuration    */  
7.   reg_value &= ~(SCB_AIRCR_VECTKEY_Msk | SCB_AIRCR_PRIGROUP_Msk);             /* clear bits to change               */  
8.   reg_value  =  (reg_value                       |  
9.                 (0x5FA << SCB_AIRCR_VECTKEY_Pos) |   
10.                 (PriorityGroupTmp << 8));                                     /* Insert write key and priorty group */  
11.   SCB->AIRCR =  reg_value;  
12. }  

参数范围为0～7，具体如下

随后配置各个中断的优先级，对于外设的中断可以使用固件库的程序，比较直观。如最前面所给出的例子，但是根据其实现，是不能够用来配置内核中断的，例如

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1. NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = SysTick_IRQn;  
2. NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;  
3. NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;  
4. NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;  
5. NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  

这是错误的，因为内部使用IRQn寻址，而SysTick_IRQn为-1.

所以对于Sysick使用core_cm3.h的函数

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1. NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, 4);  

这时不能显式的看出抢先式优先级与子优先级，写入的优先级需要根据优先级组的配置来选择。

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1. NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, n);  
2. n=0x00~0x03 设置Systick为抢占优先级0  
3. n=0x04~0x07 设置Systick为抢占优先级1  
4. n=0x08~0x0B 设置Systick为抢占优先级2  
5. n=0x0C~0x0F 设置Systick为抢占优先级3    

NVIC_SetPriority函数指定中断优先级的寄存器位（STM32只用4位来表示优先级）的数据，例如中断优先级组设置为了2，即高2位用于指定抢占式优先级，低2位用于指定响应优先级，0x00~0x03高2位为0，所以抢占优先级为0；0x04~0x07高2位为1，所以抢占优先级为1，以此类推。