升级思路：
当升到升级指令时， 将其他不相关的任务杀掉，将can的波特率降到50k（上位机也降到50k）， 将收到的数据放在flash的后端，当CRC校验正确，进行搬运，最后升级完成。
1.1 升级指令的帧格式
帧格式
数据格式 字符 说明
帧头 0XAA 帧开始的标志
地址 0XFF 广播地址
数据长度 0X0B 命令+数据域
命令 0X7C
数据域 BYTE0：板类型
0X1：主控板
0X2：列控板
0X3：节控板
0X4：层控板
BYTE1：更新方式
0X1：单板更新
0X2：全部更新
BYTE2：主控板地址
BYTE3：列控板地址
BYTE4：节控板地址
BYTE5：层控板地址
BYTE6：程序占用CAN帧总数量低字节
BYTE7：程序占用CAN帧总数量高字节
BYTE8：程序CRC16低字节
BYTE9：程序CRC16高字节
校验 地址、数据长度、命令、数据域的异或
回复帧
数据格式 字符 说明
帧头 0XAA 帧开始的标志
地址 列控地址
数据长度 0X2
命令 0X7C 取自命令帧
数据域 0 ——- 收到升级指令，并回复
1 ——接收上位机的帧数据完毕，校验和正确
2 — 接收上位机的帧数据完毕，校验和错误
3 — 升级命令完成
校验 地址、数据长度、命令、数据域桉位异或
1.2 接收到升级指令的处理函数：
```
static void BroadCast_MasterCommand_UpdateProgram(unsigned char *p_Can1OneFrameBuff)
{
gt_CanUpdateFLash.Type =p_Can1OneFrameBuff[4] ;
gt_CanUpdateFLash.Mode = p_Can1OneFrameBuff[5] ;
gt_CanUpdateFLash.Main_Borad_Addr= p_Can1OneFrameBuff[6] ;
gt_CanUpdateFLash.Line_Board_Addr= p_Can1OneFrameBuff[7] ;
gt_CanUpdateFLash.Jie_Board_Addr = p_Can1OneFrameBuff[8] ;
gt_CanUpdateFLash.Layer_Board_Addr= p_Can1OneFrameBuff[9] ;
gt_CanUpdateFLash.Frm_Num_low = p_Can1OneFrameBuff[10] ;
gt_CanUpdateFLash.Frm_Num_high = p_Can1OneFrameBuff[11] ;
gt_CanUpdateFLash.CRC_16_low = p_Can1OneFrameBuff[12] ;
gt_CanUpdateFLash.CRC_16_high = p_Can1OneFrameBuff[13] ;
memcpy(& gt_CanUpdateFLashForMove.Type, >_CanUpdateFLash.Type,sizeof(gt_CanUpdateFLash));
这里要注意： gt_CanUpdateFLashForMove 定义的位置 Flash_Update_Struct gt_CanUpdateFLashForMove __attribute__((at(0X2000FC80)))={0} ;
编译器中设定的程序的运行范围为： 0x20000000 -----0 0x2000FC00
因为编译器编译程序时，全局变量编译完后 是以地址的方式存储在flash中，当调用这个变量时，从指定地址存取数， 当程序变化大时，全局变量的地址就变了，所以此处需将这个全局变量结构体地址 编译为固定的。（这样app app1 app2 等 调用这个内存中这个全局变量地址就一致了。）
if(gt_CanUpdateFLash.Type == 0x02) // 列控板
{
if(gt_CanUpdateFLash.Mode == 0x01) //单板更新
{
if (gt_CanUpdateFLash.Line_Board_Addr == gt_Can1Operation.t_Can1Addr.Can1Addr)
{
gt_ParameterVal.UpprogrameFlag =1 ; // 平时为0 ,在motor 任务中， 当要升级时，只进行喂狗的操作，不进行其他的操作
gt_CanUpdateFLash.Flash_Update_Frm_Flag = 2 ;// 更新列控的标志位， 中断函数走这个分支
// 回复上位机
unsigned char coladdr=gt_Can1Operation.t_Can1Addr.Can1Addr ;
unsigned char temp=0 ;//0 ------- 收到升级指令，并回复
gt_Can1Operation.Can1TxDataByProtocal(coladdr,2,MasterCommand_UpdateProgram, &temp);
printf("Single borad will be Updated \r\n");
CAN1_UpprogrameConfiguration(); //将can的波特率更改 成50k
// 擦除 后面的flash 数据，用于存储接收的新can帧数据
int pages,i=0;
FLASH_Unlock();
FLASH_ClearFlag(FLASH_FLAG_BSY|FLASH_FLAG_EOP|FLASH_FLAG_PGERR|FLASH_FLAG_WRPRTERR); //清除标志位
for(i= (FLASH2_BASE-0x8000000)/2048 ; i<= (FLASH2_BASE-0x8000000)/2048+40 ; i++) // 40 *2 =80k(应用程序的大小不能超过40k)
{
if(FLASH_ErasePage(0x8000000+2048*i) != FLASH_COMPLETE)//擦除需要的页
{
}
}
FLASH_Lock();
DelOthersTask(); //升级过程中，除了喂狗外，其他线程都杀掉
}else
{
gt_ParameterVal.UpprogrameFlag =1 ; // 平时为0 ,在motor 任务中， 当要升级时，只进行喂狗的操作，不进行其他的操作
DelOthersTask(); //删除其他任务，防止干扰can总线
}
}
else if (gt_CanUpdateFLash.Mode == 0x02) // 全部更新
{
/*
// 存储升级参数
FLASH_Unlock(); //解锁FLASH编程擦除控制器
FLASH_ClearFlag(FLASH_FLAG_BSY|FLASH_FLAG_EOP|FLASH_FLAG_PGERR|FLASH_FLAG_WRPRTERR); //清除标志位
FLASH_ErasePage(FLASH_START_ADDR); //擦除指定地址页
FLASH_ProgramHalfWord(UpdateProgramParameAddr , gt_CanUpdateFLash.Type );
FLASH_ProgramHalfWord(UpdateProgramParameAddr+2 ,gt_CanUpdateFLash.Mode);
FLASH_ProgramHalfWord(UpdateProgramParameAddr+4 ,gt_CanUpdateFLash.Main_Borad_Addr);
FLASH_ProgramHalfWord(UpdateProgramParameAddr+6 ,gt_CanUpdateFLash.Line_Board_Addr);
FLASH_ProgramHalfWord(UpdateProgramParameAddr+8 ,gt_CanUpdateFLash.Jie_Board_Addr);
FLASH_ProgramHalfWord(UpdateProgramParameAddr+10 ,gt_CanUpdateFLash.Layer_Board_Addr);
FLASH_ProgramHalfWord(UpdateProgramParameAddr+12 ,gt_CanUpdateFLash.Frm_Num_low );
FLASH_ProgramHalfWord(UpdateProgramParameAddr+14 ,gt_CanUpdateFLash.Frm_Num_high);
FLASH_ProgramHalfWord(UpdateProgramParameAddr+16 ,gt_CanUpdateFLash.Mode);
FLASH_ProgramHalfWord(UpdateProgramParameAddr+18 ,gt_CanUpdateFLash.CRC_16_low );
FLASH_ProgramHalfWord(UpdateProgramParameAddr+20 ,gt_CanUpdateFLash.CRC_16_high);
FLASH_ClearFlag(FLASH_FLAG_BSY|FLASH_FLAG_EOP|FLASH_FLAG_PGERR|FLASH_FLAG_WRPRTERR); //清除标志位
FLASH_Lock(); //锁定FLASH编程擦除控制器
*/
gt_ParameterVal.UpprogrameFlag =1 ; // 平时为0 ,在motor 任务中， 当要升级时，只进行喂狗的操作，不进行其他的操作
gt_CanUpdateFLash.Flash_Update_Frm_Flag = 2 ;// 更新列控的标志位， 中断函数走这个分支
// ReadUpdateProgramParameData();// 读参数 并打印，供升级程序 参照对比
// 回复上位机
unsigned char coladdr=gt_Can1Operation.t_Can1Addr.Can1Addr ;
unsigned char temp=0 ;//0 ------- 收到升级指令，并回复
gt_Can1Operation.Can1TxDataByProtocal(coladdr,2,MasterCommand_UpdateProgram, &temp);
printf("All boards will be Updated \r\n");
CAN1_UpprogrameConfiguration(); //将can的波特率更改 成50k
// 擦除 后面的flash 数据，用于存储接收的新can帧数据
int pages,i=0;
FLASH_Unlock();
FLASH_ClearFlag(FLASH_FLAG_BSY|FLASH_FLAG_EOP|FLASH_FLAG_PGERR|FLASH_FLAG_WRPRTERR); //清除标志位
for(i= (FLASH2_BASE-0x8000000)/2048 ; i<= (FLASH2_BASE-0x8000000)/2048+40 ; i++) // 40 *2 =80k(应用程序的大小不能超过40k)
{
if(FLASH_ErasePage(0x8000000+2048*i) != FLASH_COMPLETE)//擦除需要的页
{
//return;
}
}
FLASH_Lock();
// jump_iap(); //跳转到 升级程序
DelOthersTask(); //升级过程中，除了喂狗外，其他线程都杀掉
}
}
}1.3 中断函数：
void CAN1_RX0_IRQHandler(void)
{
if(gt_CanUpdateFLash.Flash_Update_Frm_Flag==0)
{
CanRxMsg RxMessage;
if(SET == CAN_GetITStatus(CAN1,CAN_IT_FF0))
{
CAN_ClearITPendingBit(CAN1,CAN_IT_FF0);
}
else if(SET == CAN_GetITStatus(CAN1,CAN_IT_FOV0))
{
CAN_ClearITPendingBit(CAN1,CAN_IT_FOV0);
}
else
{
CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &RxMessage);
}
// debug_can1("can[0]=%x，can[1]=%x,can[2]=%x,can[3]=%x,can[4]=%x,can[5]=%x,can[6]=%x,can[7]=%x \r\n" ,\
// RxMessage.Data[0],RxMessage.Data[1],RxMessage.Data[2],RxMessage.Data[3],RxMessage.Data[4], \
// RxMessage.Data[5],RxMessage.Data[6],RxMessage.Data[7]);
int putdatacount = RxMessage.DLC ;
int i;
for(i=0;i<putdatacount; i++) // 将数据放入环形区，并发送信号给 can1parasedata thread
{
gt_Can1Operation.Can1PutData(RxMessage.Data[ i]);
}
osSemaphoreRelease(sem_can1_parase);
}
if(gt_CanUpdateFLash.Flash_Update_Frm_Flag==2) // 更新列控标志位
{
CanRxMsg RxMessage2;
if(SET == CAN_GetITStatus(CAN1,CAN_IT_FF0))
{
CAN_ClearITPendingBit(CAN1,CAN_IT_FF0);
}
else if(SET == CAN_GetITStatus(CAN1,CAN_IT_FOV0))
{
CAN_ClearITPendingBit(CAN1,CAN_IT_FOV0);
}
else
{
CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &RxMessage2);
}
// 收到的帧数据 写到后面的flash中
u32 temp1, temp2;
temp1=RxMessage2.Data[3]<<24|RxMessage2.Data[2]<<16|RxMessage2.Data[1]<<8|RxMessage2.Data[0];
temp2=RxMessage2.Data[7]<<24|RxMessage2.Data[6]<<16|RxMessage2.Data[5]<<8|RxMessage2.Data[4];
FLASH_Unlock();
FLASH_ProgramWord(FLASH2_BASE+Flash_Update_Frm_Num*8,temp1);
FLASH_ProgramWord(FLASH2_BASE+Flash_Update_Frm_Num*8+4,temp2);
FLASH_Lock();
Flash_Update_Frm_Num ++;
if(Flash_Update_Frm_Num == ( (gt_CanUpdateFLash.Frm_Num_high<<8)|gt_CanUpdateFLash.Frm_Num_low ))//数据帧接收完毕
{
// 计算Crc16
int i=0 ;
unsigned int CrcVal=0 ;
CrcVal= modbusRtuCrc16((u8 *)(FLASH2_BASE) , Flash_Update_Frm_Num*8 );
printf("Frame Len is %d,Crc val is %d \r\n" , Flash_Update_Frm_Num,CrcVal);
unsigned int TmpCrc =(gt_CanUpdateFLash.CRC_16_high<< 8) | gt_CanUpdateFLash.CRC_16_low ;
if(TmpCrc == CrcVal)
{
// 回复上位机，并打印
unsigned char returnval = 1 ;// 1 -----接收上位机的帧数据完毕，校验和正确 // 2 -----接收上位机的帧数据完毕，校验和错误
gt_Can1Operation.Can1TxDataByProtocal(gt_Can1Operation.t_Can1Addr.Can1Addr,2,MasterCommand_UpdateProgram,&returnval);
printf("rcv data complete\r\n");
printf("Crc is Right And Update Programe \r\n");
Flash1_Program();
}else if (TmpCrc != CrcVal)
{
unsigned char returnval =2 ;// 1 -----接收上位机的帧数据完毕，校验和正确 // 2 -----接收上位机的帧数据完毕，校验和错误
gt_Can1Operation.Can1TxDataByProtocal(gt_Can1Operation.t_Can1Addr.Can1Addr,2,MasterCommand_UpdateProgram,&returnval);
printf("Crc is Wrong\r\n");
// 复位
SCB->AIRCR = (uint32_t)((0x5FAUL << SCB_AIRCR_VECTKEY_Pos) |///软件复位
(SCB->AIRCR & SCB_AIRCR_PRIGROUP_Msk) |
SCB_AIRCR_SYSRESETREQ_Msk );
}
}
}
}
1.4 内部flash的分区：
#define FLASH_START_ADDR 0x8000000+1024*86 //所用芯片flash一页为2k ,共128页， (这2k空间用于存参数 100 -101)
#define UpdateProgramParameAddr 0x8000000 + 1024 *88 // 用于存储升级程序的参数, 现好像没有用 (原打算用于secondbootloader方式进行升级 )
//#define StorageZhanWeiDataPage1_Addr 0x8000000 + 1024 *104 // 这一页实际没有用
#define FLASH_KWZY_INFO_ADDR 0x8000000+1024*90 //保存库位占用信息，用于上电后显示
#define FLASH2_BASE 0x8000000+1024*92 m32 flash操作函数的 地址为 __at_0x8014000 即80k 的空间
更新程序函数的地址 __at_0x8015000 即84k 的空间
所以编译出的程序大小为84k 应用程序的大小 必须在80k 以内
1.5 上位机代码
private void DoWork()
{
binContent = File.ReadAllBytes(SelectFileName);
Int32 length = binContent.Length;
Int32 framelen = length / 8;
Int32 count = 0;
string path = @"d:/sendbin.txt";
if (File.Exists(path))
{
File.Delete(path);
}
FileStream file_stream = new FileStream("d:/sendbin.txt", FileMode.OpenOrCreate , FileAccess.ReadWrite);
BinaryWriter write_file_stream = new BinaryWriter(file_stream);
if ((coloumCanIdAddr == 1) || (coloumCanIdAddr == 2) || (coloumCanIdAddr == 3) || (coloumCanIdAddr == 4) || (coloumCanIdAddr == 5) || (coloumCanIdAddr == 6) || (coloumCanIdAddr == 7)
|| (coloumCanIdAddr == 8) || (coloumCanIdAddr == 9) || (coloumCanIdAddr == 10) || (coloumCanIdAddr == 11) || (coloumCanIdAddr == 12) || (coloumCanIdAddr == 13) || (coloumCanIdAddr == 14)
|| (coloumCanIdAddr == 15) || (coloumCanIdAddr == 16))
{
// 发送列控板 升级指令
byte[] UpdateProgram = new byte[15];
UpdateProgram[0] = 0xaa;
UpdateProgram[1] = 0xff;
UpdateProgram[2] = 0x0b; // 数据长度
UpdateProgram[3] = 0x7c; // 命令
UpdateProgram[4] = 0x02; // 板子类型 列控板
UpdateProgram[5] = 0x01; // 01单板更新 全部更新 02
UpdateProgram[6] = 0x00; // 主控板地址
UpdateProgram[7] = coloumCanIdAddr;// 列控板地址
UpdateProgram[8] = 0; //节控板地址
UpdateProgram[9] = 0; //层控板地址
UpdateProgram[10] = (byte)((framelen) & 0xff);// 程序can帧总量 低字节
UpdateProgram[11] = (byte)(((framelen) & 0xff00) >> 8);// 程序Can帧总量 高字节
UpdateProgram[12] = (byte)(modbusRtuCrc16(binContent, (uint)length) & 0xff); // 程序CRC16 低字节
UpdateProgram[13] = (byte)((modbusRtuCrc16(binContent, (uint)length) >> 8) & 0xff);// 程序CRC16 高字节
UpdateProgram[14] = CalXol_Cal(UpdateProgram); // 亦或
MessageBox.Show("帧长 (十进制)" + framelen.ToString() + ",Crc (十进制 )" + modbusRtuCrc16(binContent, (uint)length).ToString());
CanSenFunc(0x00, UpdateProgram, 8);// 发送帧的前8位数据
byte[] can_2_buffer = new byte[7]; // 后面7位数据
can_2_buffer[0] = UpdateProgram[8];
can_2_buffer[1] = UpdateProgram[9];
can_2_buffer[2] = UpdateProgram[10];
can_2_buffer[3] = UpdateProgram[11];
can_2_buffer[4] = UpdateProgram[12];
can_2_buffer[5] = UpdateProgram[13];
can_2_buffer[6] = UpdateProgram[14];
CanSenFunc(0x00, can_2_buffer, 7);// 发送帧的后7位数据
}
else if (coloumCanIdAddr == 0xff)
{
// 发送列控板 升级指令
byte[] UpdateProgram = new byte[15];
UpdateProgram[0] = 0xaa;
UpdateProgram[1] = 0xff;
UpdateProgram[2] = 0x0b; // 数据长度
UpdateProgram[3] = 0x7c; // 命令
UpdateProgram[4] = 0x02; // 板子类型 列控板
UpdateProgram[5] = 0x02; // 01单板更新 全部更新 02
UpdateProgram[6] = 0x00; // 主控板地址
UpdateProgram[7] = coloumCanIdAddr;// 列控板地址
UpdateProgram[8] = 0; //节控板地址
UpdateProgram[9] = 0; //层控板地址
UpdateProgram[10] = (byte)((framelen) & 0xff);// 程序can帧总量 低字节
UpdateProgram[11] = (byte)(((framelen) & 0xff00) >> 8);// 程序Can帧总量 高字节
UpdateProgram[12] = (byte)(modbusRtuCrc16(binContent, (uint)length) & 0xff); // 程序CRC16 低字节
UpdateProgram[13] = (byte)((modbusRtuCrc16(binContent, (uint)length) >> 8) & 0xff);// 程序CRC16 高字节
UpdateProgram[14] = CalXol_Cal(UpdateProgram); // 亦或
MessageBox.Show("帧长 (十进制)" + framelen.ToString() + ",Crc (十进制 )" + modbusRtuCrc16(binContent, (uint)length).ToString());
CanSenFunc(0x00, UpdateProgram, 8);// 发送帧的 前8位数据
byte[] can_2_buffer = new byte[7]; // 后面7位数据
can_2_buffer[0] = UpdateProgram[8];
can_2_buffer[1] = UpdateProgram[9];
can_2_buffer[2] = UpdateProgram[10];
can_2_buffer[3] = UpdateProgram[11];
can_2_buffer[4] = UpdateProgram[12];
can_2_buffer[5] = UpdateProgram[13];
can_2_buffer[6] = UpdateProgram[14];
CanSenFunc(0x00, can_2_buffer, 7);// 发送帧的后7位数据
}
else if (coloumCanIdAddr == 100)
{
return;
}
Thread.Sleep(5000);
UpprogrameConfigureCan(); //将can的波特率初始化成 50k
Thread.Sleep(200);
Int32 line = -1;
for (count = 0; count <= length; count++)
{
if (count%8 == 0)
{
line++;
System.Threading.Thread.Sleep(30);// 每can 帧延时时间
byte[] tempcanbuffer = new byte[8];
if (line == 0) //count=0 ，此时不发送数据
{
}else if (line == 1) //count =8 ,发送第1帧
{
tempcanbuffer[0] = binContent[0];
tempcanbuffer[1] = binContent[1];
tempcanbuffer[2] = binContent[2];
tempcanbuffer[3] = binContent[3];
tempcanbuffer[4] = binContent[4];
tempcanbuffer[5] = binContent[5];
tempcanbuffer[6] = binContent[6];
tempcanbuffer[7] = binContent[7];
CanSenFunc(0x00, tempcanbuffer, 8);// 发送帧的后7位数据
}
else if (line >1 ) // count=16\24\32\40.......
{
// can帧赋值
tempcanbuffer[0] = binContent[(line - 1) * 8 + 0];
tempcanbuffer[1] = binContent[(line - 1) * 8 + 1];
tempcanbuffer[2] = binContent[(line - 1) * 8 + 2];
tempcanbuffer[3] = binContent[(line - 1) * 8 + 3];
tempcanbuffer[4] = binContent[(line - 1) * 8 + 4];
tempcanbuffer[5] = binContent[(line - 1) * 8 + 5];
tempcanbuffer[6] = binContent[(line - 1) * 8 + 6];
tempcanbuffer[7] = binContent[(line - 1) * 8 + 7];
CanSenFunc(0x00, tempcanbuffer, 8);// 发送帧的后7位数据
// 发送8位数据
string temp_string = string.Format(" {0:x},{1:x},{2:x},{3:x},{4:x},{5:x},{6:x},{7:x} \r\n", binContent[(line - 1) * 8 + 0],
binContent[(line - 1) * 8 + 1], binContent[(line - 1) * 8 + 2], binContent[(line - 1) * 8 + 3], binContent[(line - 1) * 8 + 4],
binContent[(line - 1) * 8 + 5], binContent[(line - 1) * 8 + 6], binContent[(line - 1) * 8 + 7], System.Globalization.NumberStyles.HexNumber);
write_file_stream.Write(temp_string);
/*
print_textbox.Dispatcher.BeginInvoke(new ThreadStart( delegate()
{
// print_textbox.Text += temp_string; // 注意最后将这段代码屏蔽掉了，否则当程序发送到一定量后，出现发送的can帧不正确的现象， 即后面的帧会经常有重复的现象。（在发送过程中，经常清文本框中的内容，发送的数据就正确。）
} ));
*/
double progressval = (double)count / (double)length * 100;// 更新进度条
Colboard_progressbar.Dispatcher.BeginInvoke(new ThreadStart(delegate() { Colboard_progressbar.Value = progressval; }));
}
}
}
update_button.Dispatcher.BeginInvoke(new ThreadStart(delegate()
{
update_button.IsEnabled = true;
}));
write_file_stream.Close();
System.Threading.Thread.Sleep(2000); //用于接收 嵌入式的回帧 ，接收完成后，再关闭
readDataTimer.Stop();
}